王吉賢作機器人的日常🤖️ 第二集 - 先弄個玩具級的練練手

跟您分享一下我前兩天 前兩天做的一些小東西吧 應該挺好玩的 來 跟您介紹一下這個破玩意兒 爲什麼說這破玩意兒呢 這個就是一個連原型機都算不上 算是一個六歲以上的 就是頭兩天呀 那個Dasha弟弟來這說有興趣玩點什麼 我說那我帶你搭個機器人的模型吧 簡單介紹一下這個玩意兒 這個玩意兒它是比較老的那個Arduino 所以它不能支持HID設備 那麼它的藍牙 不管是它做從還是做主 都是隻能進行藍牙串口通訊 也就說白了 相當於我把那個USB的那個to serial的延長線給它變成無線了 那麼這就是一普通的遊戲機遙控器 它呢 它能夠控制它 但它沒法直接連 所以呢 我現在的這個特別簡單的模型啊 是這個遊戲機遙控器和我的電腦 當然我做的是Python腳本 Windows電腦也能用和電腦呢 先連接 然後呢 它的藍牙也和電腦連接 也就說我可以通過電腦直接打命令控制它 也可以用遙控器控制它 這個就是一特別原始的一個模型 在我的藍牙上有一個Dummy Robot 就是我做的這個機器人 connect 如果連接成功呢 這個一閃一閃的藍牙的燈就應該會熄滅 好 來看 重啓 開燈 這是高速走直線 原地左轉 原地右轉 遙控玩具 普通的這個遊戲機的手柄用藍牙連到電腦 然後呢 它呢 也是用藍牙連到電腦 所以呢 它實際上實現的是一個串口通訊 上位機在電腦上給它發命令 然後它來執行這個命令 這個其實還是一個玩具 就是我給它做了一些功能 比如說前面帶了一個超聲波的傳感器 對吧 所以我一按這個鍵 它可以來實現一個測距 看 我把這個按下去 它會說 它前方12.125釐米 就是一米外有障礙物 看 差不多 make sense 一米以外有障礙物 然後呢 左右沒有 左右沒有人 如果它前方有人的話 它能夠識別到 當然這個東西距離很近 因爲它的這個功率很小 離近的話 這會亮燈 然後呢 在電腦上 它也會識別出來 看它的右側檢測到障礙物 現在沒有了 因爲我離它遠了 然後呢 看測距 現在 170多釐米 對 離它一米多有牆 沒錯 你覺得怎麼樣 特別好玩 特別好玩是吧 其實就是你要當個玩具呢 還行 但是呢 如果說把它作爲一個機器人平臺 特別的不好 因爲我這兩天呢 就發現這個平臺 它的硬件電路本身呢 是有很多設計缺陷的 但它作爲入門的一個玩具來說 咱別得罪人 作爲入門玩具還不錯了 好多 好多問題吧 在我搭建的時候 比如說呢 它有一個很強的干擾 就是我 當我每做一個 每做一個帶有負載的動作 比如說我一開車的時候 它的前面的舵機就會 信號線被幹擾 所以導致它不停的這樣 這樣搖頭 這 這是一個 這是一個問題 看它是能轉的快和慢 看到吧 但是呢 又有第二個問題 左右輪不同步 但實際我給的脈衝信號是同步的 那麼這些電路干擾呢 它整個 這套主板的設計是沒有解決的 所以我會發現有什麼問題呢 就是在電路隔離的設計來說 這個是我後來跟着它這個主板 在這 這個主板的電路設計圖 就是整個的Vbattery信號進來 好 Vbattery直接驅動電機 這沒毛病 但是它這上面還有其他的負載設備 比如說舵機 雖然不大 但也是一個負載設備 我那還有一個車 我把那個拿過來 這是它的兄弟 這是弟弟玩的 這個就更純粹的是一個小車了 在這呢 都裸露的電路 你就比較好看了 是吧 它的這個Vbattery 就是這是電池 電池的電上來 這兩個接口呢 實際上是通的 所以在我的這個設計裏邊呢 我把這倆給它並聯上了 也就是給它提供了更多的儲能 電壓不變 所以它可以待機的時間更長 這是一樣 我的這組能看 給個特寫 我的這個給個特寫在這 從上往下看 就是我的這個電的入口在這 它的電池在這 這個問題在哪呢 就是這是一組呢 兩S的電池 就是鋰電池嘛 就是一節電池是3.7 S是串聯的意思 兩S呢就是7.4V 7.4V的電呢 直接驅動這電機 這個倒沒什麼毛病 這個玩意兒是1117芯片 是一個標準的一個穩壓 也是一個降壓芯片 也就是稍微高點的電壓進來 它應該能夠接受到 12V左右的電 也就是3S呢 你也可以串上來使 但是呢它輸出的電流 只有800毫安時 有的標稱一安 你就按一安來算啊 那剩下的電呢 就是這個電池的電 直接給到了 這兩臺小電機 在這組線上 這是我通過那個萬用表量出來的 那麼剩下的 所有主板上的 這個5V的電 就全都由這個小玩意兒 來去供結 然後它呢 你看它電路上設計的啊 這是帶了兩顆 這個大的濾波電容 但實際沒什麼卵用 就是真正在運行起來 還是有很多的干擾 爲什麼呢 人家其實呢 就是沒有做好兩個 一個是供電隔離 一個是信號屏蔽 軟件上呢 我做了很多努力 最後我發現啊 我現在這個惰機 不怎麼抖 是因爲我把它那個 控制線都給斷開了 就是當它調完角度 馬上斷電 因爲它這個惰機 其實也是一個功率設備 這玩意兒雖然5V 但是它等於現在是 拿Arduino的這個主板的電 直接去驅動它去 那這個是沒有做好供電隔離 那你琢磨 一共它的 甭管我電池有多大 它這個小芯片 能輸出的就800毫安時 這個主板本身要耗着電 然後呢 當它任何的這個 像動力設備 像惰機一啓動的時候 如果是惰機 再和這個超聲波 什麼的一起啓動 那基本上就跟它搶電 它不重啓就不錯了 所以這是一個 大的設計缺陷 第二呢就是 這裏邊的惰機驅動 和電機驅動 都是需要通過脈衝信號 WPM的 然後呢 整個這個 從這個信號上來說 也沒有做任何屏蔽隔離 所以就是各種干擾 就是高頻信號干擾 再加上供電干擾 全都疊一塊了 我試過給它加不同的電容 也沒用 像這種問題 要想在機器人裏邊解決 怎麼辦 那你就得自己去 焊主板去 實際上這個Arduino 是大家知道 是一個特別的流行 通用的一個板子 這個板子沒什麼毛病 上面這個板子呢 只能說人家就是一個學習板 你爲了這個 學習一下 怎麼使用惰機和傳感器 那這個目的到時候夠了 所以幹活的話呢 就得自己來去設計主板 所以也就看到開頭 我那又買了好多這種小的元件 然後準備 自己去做這個 更好的機器人的控制 控制主板電路 比如說我手裏拿的這個玩意兒 這是一個DC2 不是這是一個 怎麼說呢 是一個並聯的MOS管 這個其實是用於 高頻驅動 這個大功率電機用的 因爲這一個東西 可以支持到 40伏的電壓 電流能夠到35安 我記得 特別是 反正這個模塊是35安 總之MOS管呢 它的驅動力是 遠遠大於這個玩意兒的 這117的一個小芯片 你別看個頭差不多 這玩意兒不論個頭了 跟他的技術原理有關 然後呢 這個我手裏拿的 這個小東西 14條腿 長得都差不多 這是一個叫飛門 飛門簡單的說就是 當某一角爲開的時候 它就會強制 讓另一個角爲關閉 這東西寫代碼呢 就特別容易 但如果在電路設計上呢 就用這個IC 這是當時準備 要做一個叫H橋 不過到時候 用哪套方案 做的時候再說