🇺🇦無人機 vs 航模：本想把 AI制導系統適配在UAV無人機上，然後我收到個“航模”

好 這是另外一個匯報視頻啊 你看我這亂七八糟 呃 這是怎麼著呢 呃 我有一個啊 在這邊的華人好朋友啊 呃 允了我這麼一個玩具啊 玩具過來讓我幫他升級調試一下 讓我看看我的這個東西能不能裝到他的這個 這個上面 誒 那這樣不就好使了嗎 呃 其實我開始呢也是信心滿滿 當然是肯定能了 呃 所以這塊呢 我得跟大家科普幾個幾個知識概念啊 就是什麼叫無人機 什麼叫航模 誒 所以這呢再耽誤你幾分鐘的工夫啊 跟您科普幾個概念 就是什麼叫無人機 什麼叫航模 我 我這個這就是一航模 這氣死我了 這航模 誒 咱就說說啊 就是我們幹這行呢 是做AI 和我最相關的是Robotics 就是機器人系統 我前些好像網上也聊過就是關於ROSE系統等等 特別是呢 在飛行器的載具上啊 也 誒 對 就是飛行載具為主的 也有和我們的這個通用載具不一樣的 Robotic Operating System 所以我們通用載具 比如說一般操控機械臂等等吧 呃 主要是用ROSE系統 它會做一些更高級的科研之類的運算 而一般的通用到這個小的 呃 Vehicle Vehicle載具就是飛機啊 包括一些個無人車輛 無人車輛術語裡邊叫Rower 這個玩意兒呢 呃 Aircraft 對吧 它是統稱 呃 它其實呢 裡邊都會有那個那個 一般我們說Aircraft是固定翼 說這個是Copper 像這個四軸呢 叫Quadcopper 呃 還有那個懸停那個Helicopter 對吧 就是那種直升機 總之呢 這些都屬於載具系統 那麼驅動這種載具的呢 它不用ROSE 一般你們上班都用飛控板 就這種板上呢 會裝叫比如說啊 呃 Autopilot 這種呢 就屬於機器人範疇內的 一種操作系統 主要區別在哪呢 哎 都你看這長的這個 說這是機器人還是說航模 跟它的外觀幾乎沒什麼關係 哪怕這倆長的都一樣的 一個四軸飛行器 這TM就是一航模 因為機器人系統裡邊呢 需要部署足夠的傳感器 它可以 機器可以實現自動駕駛 可以實現什麼AI指揮的駕駛 對吧 比如說剛才您看到我的那個 那個Object Tracker 就那個 那個小雲臺 能夠跟著走的那個東西 OK 這是一個AI範疇 它可以把它的 算到的畫面 變成一個簡單質量 比如說我在剛才給您看的demo裡 這個夏威夷呢 就是兩個舵機對吧 它就來控制這兩個舵機雲臺 往左轉往右轉 使我一直在畫面中間鎖定我 至於鎖定以後呢 是要幹嘛 這個都行啊 都行 呃 那如果是這個無人機 能不能這麼去做呢 能 但它也得需要一個 呃 機器人系統來支撐它 也就是說 我的那個那個AI的部分呢 能夠計算成 說你呃 我希望整個飛機往左移動 還是往往右往上下 呃 三個軸的方向移動的偏移量是多少 把這個數據 如果我傳給了一個機器人的系統 那麼機器人可以解析它 那麼這樣的話 整個這個載具 不管是呃 說懸翼的還是固定翼的 這個機器 它自己解析這個系統 就可以往這去了 注意 就是說各管一個一段 呃 就上位機的AI 管運算完這個指令 扔給這個下位機的這個機器人的 這個載具控制器 它去做事 而航模和這個控制器在哪呢 航模呢 就沒有任何的電控反饋系統 航模主要強調的 就都是手動操作 所以 唉 氣死我了 就這個玩意的遙控器啊 它是一個單向的 就是遙控器是transmitter 那邊是receiver 所以單向的遙控器 就甭管我這遙控半徑是多遠啊 我只能往外發指令 那個玩意是不會向我回饋 任何的數據機指令的 啊 呃 所以您能想象吧 就是我只是操控的 然後呢 我操控的就到這上邊了 這上邊呢 說是有一些個 也不叫有一些個 就唯一隻有一個IMU來向我回饋 六軸 只有六軸的這個這個飛行姿態的信號 呃 把這信號疊加到我的OSD圖顯裏邊 顯示到我的這個這個頭盔上 啊 也就完了 所以他們這東西的的操控穩定性 怎麼來去做呢 最多最多了就是能夠做到啊 因為它有一個六軸的一個IMU 就是能夠保持飛行器自身的一個平衡 你可以做這個也就僅此而已了 除了這個以外全都靠手控 那麼你說這東西有沒有用呢 實際上我告訴你 如果是汽車上還有點用 飛機上完全沒用 汽車上你能感知我是上坡還是下坡 飛機上啊 它有風 就是如果你只是保持你的飛機平衡 平在這了 沒用 那個它照樣被風吹的 一個是吹的左右走 一個是上下走 你明白嗎 它只是保持我在被吹跑的時候 我是姿態是平著的 有那麼一絲用 那這就是一航模 而真正的一個robotic的一個 就是無人機 就是我們就無人機屬於機器人系統了 無人機應該做到什麼 說我要定就定在這個三維空間的這個點上 這個坐標上 這來風了怎麼樣 怎麼辦 從這邊來風 他要把機身姿態調整成這個側側的 有一個打一個角度 用這個角度來對抗這個風 這樣才保存我的這個XY的這個坐標不變 那油門油門不是定的一個點就就完事了 他得感知到他當前的一個絕對高度 然後我們說一個大家都好理解的 就比如說汽車定速巡航 你要想開60邁 請問油門怎麼控制 絕對不是把油門踩到一個點不動了 對吧 因為你就算不動了 路面它有顛簸 有上坡有下坡 所以你要想讓汽車保持在一個絕對60邁 你這個腳得不停的 油門剎車一直得給著 對吧 那這飛機也一樣 但是你給的是 因為你前面有一個邁速表 你知道你開多快 你能知道加點油還是減點油 要光你拿眼睛去看周圍的這個參照物 你是不可能能開準了的 對吧 那飛機也一樣 飛機要想感受它的高度呢 大體分這三類傳感器 如果是近地飛行 就是兩三米高度拿超衝波 那個玩意特別便宜 但是一般的這玩意可能得飛到說幾十米 幾十米到幾百米的這個空域內 那就剩兩種 一個叫barometer就是氣壓計 一個叫GPS 大家都懂 這倆相對來說 靈敏度氣壓計是能夠靈敏度更高的 GPS它一個是精度比較差 還有一個靈敏度相對氣壓計來說 是比較差的 那像航模 這三傳感器一個都沒有 也就是這玩意飛多高 它自己不知道 它真不知道 第二個更神一點 這個飛機它是有朝向的 甭管是四周 你知道哪方向是前 對吧 只是拿圖傳來知道 就是它沒有陀螺儀 就是沒有磁力計 就沒有指南針說白了 也就是說這個飛機 它正在朝哪個方向飛 往哪偏航 偏高了多少 全不知道 這個就叫航模 跟您吐槽半天 這個就什麼意思呢 就是 就是我再怎麼高科技 我現在把這個玩意 從完全一個DOM的一個狀態 從一個航模狀態 我現在給它升級成機器人的狀態 我得把它缺的這堆傳感器 是給它加上 還是給它剔掉 這是第一個活 先得讓這機器能夠自穩 飛行了 自動飛行了以後 我再說怎麼來上位機控制它 所以這塊也是我在 這都是 就這活越幹越多 就逼著你就往多了幹 也就是為了我讓我的東西 能適配到它這上來 我現在給它升級 但是好處是說 如果我給它升級完了以後 在機器人的 就真正的UAV的駕駛系統裡 那個人是不需要玩命的 去這麼高精度的練習 什麼訓練 就所謂那個drone pilot 那就是有點扯 那叫航模pilot 那英文你應該說是model model quadcopter pilot 那就這樣說還靠譜點 在drone的這個系統裡邊 比如說 我如果往上 那就不是油門 因為我不會永遠不會直接控制油門 我控制的都是叫飛行意圖 一般的UAV會用地面站系統 地面站就有點像你打紅警似的 鼠標點著那個位置 設定好導航 自己就去了 說這個不夠dynamic 不夠適用於一些靈活突變的一些情況 對吧 你希望有人工參與的控制 目前我看反而沒有太多通用的 但是這東西我可以做出來的 就是相當於什麼 你打遊戲一樣 也就是打遊戲的邏輯 我只要把這個altitude 就是這個高度的搖桿往上搖 那就意味著我想往上飛 我開度越大 就意味著我想上升的角度越快 但是我往上拉的時候 我不希望飛機發生其他的偏移 對吧 所以這就要靠整個 我給的一個叫飛行意圖 然後靠這個機載的電腦 來把它根據傳感器的反饋 來做出調整 然後再反饋再調整 這樣來實現一個自動駕駛 那麼如果說做出來 它以後飛行體驗 我這搖桿往前 這就是乖乖的 在正常的朝向鎖定的情況下 往它的飛機的坐標的前方去飛行 就像你們打遊戲一樣 簡單的操縱 那這多簡單 那為什麼這幫人 還要玩命的訓練裝Pilot 就是因為他們用的就是航模 他們但凡要是用的 這個是UAV 犯不著幹這事 另外如果他用航模 你就琢磨琢磨 你眼盯著那小屏幕 你特別精神緊張 那邊還想著飛機炮彈 你就得看這 我怎麼能給他穩定的 懸停的那個人上空 因為我要給他送個雞蛋 送他盤裡 你琢磨他就沒工夫幹別的事了 他能操控的武器系統 也就極為有限了 所以真正把這幫人解放出來 就是先得從 這簡直就是算一個航模 就是自行車 我現在把這自行車 先給升級成能夠自動駕駛了 然後再說由AI怎麼來去接管 它變成無人駕駛 再說怎麼能自動 所謂用目標來駕駛 行了就跟您吐槽一下 反正我心裡痛快多了 真是這個外行不懂 以為一看 4個軸的這些無人機就高級了 滿不是 滿不是列位 這玩意兒上吐槽來多少 這是我原來做機器人的時候 用的一個GPS模塊 這個模塊是 反正可以用IC的輸出 也可以用U2的輸出 OK 如果說這個玩意兒就配完了 配配置對了的話 正經的它的MU和Biometer 應該是集成的飛控 但是這塊飛控啥都不帶 好 這都放一邊說 你注意了沒有 這有多少個無線電 圖傳的 這是遙控器的 這GPS也是一組無線電 少說就這一破玩意兒飛起來 三組無線電挨天上飄著 咱從小說433兆赫 Laura 5.8Ghz圖傳 這個GPS本身它是接收器 它接收1500兆赫 是那個GPS信號 在正經的機器人系統裡邊 你是要控制它 它是需要使用無線電 大哥 你把這倆併成一組行不行 這GPS是人衛星定好的 我併不了 這倆玩意兒 你併一組也是可以的 因為 好 你這往外發的就是圖 就是圖傳 你傳感器信號 能不能通過給我載荷 加在一起混出來 再傳出來 對吧 然後 就總之這個設計 就是感覺傻到家了 然後你看這麼大一個體積 真正的飛控板就這一層 底下是這個叫電條 這個是遙控器的接收器 這個是圖傳 您還別覺得這不好 這都算大功率的 這玩意兒100公里 這圖傳 因為它的頻率高 5.8G 估計就兩三公里 所以在這給大家一些個建議 就是如果是 真的想入手 接觸機器人系統的小朋友 我再次強烈建議 你從遙控小汽車開始入手 學名叫 插速 叫插速輪式底盤系統 開始入手 這就聽著特高級 說白了 就還是插速底盤 就說連方向盤都不帶的 那種小汽車 或者用坦克車的底盤 叫割草機 履帶式挖掘機 那種底盤 從那個入手 是 你容易成就感高點 就那個東西有幾個好處 第一 你鬆手它就停 它一定是停在這 你讓它停車太容易了 第二 它停車不費電 也不需要太多的傳感器 你拿那個去做控制系統 確實能省心不少 就這麼一破玩意 你讓它在天上能能待穩了 你就花錢去 就各種傳感器 差一個它也飛不穩 你要能讓它實現一個 三維空間中的穩定懸停 除了這堆東西 都屬於叫執行器 它不往外回傳的傳感信息 除了這堆4個軸的執行器以外 它一定得知道 I Mute帶了 另外GPS Barometer 就是空氣氣壓計 然後指南針 你只有這幾個傳感器 它都得有 精度還得夠 它纔能夠在那 有可能能準確的 獲知自己的 完整的位置狀態信息 然後纔能夠去 給它下位機的這些個 執行器電機下達指令 纔能夠去調整姿態 然後看 自己的位置的變化 然後再算補償 再調整姿態 才能使它不斷的 調整姿態 穩定到一個三維空間內 好勒 確實好久不見 一會聊的有點多 就當我跟您報個平安 最近我這確實 也沒怎麼看新聞 這真是悶頭寫代碼 然後去研究這些個小機器人 反正我們這最近生活還行 就是頭兩天 我家裡人還給我擔心說 我們這怎麼又被攻陷了 那玩意你就聽一輪是吧 就哄他們玩就行了 實際上我們這挺好的 好感謝您的關注 有空咱們下次再聊 拜拜勒 另外跟您哭個窮 就是這玩意真燒錢 所以有的朋友 就是說你這個東西做完了 應該給一個被侵略的防禦者 守護者 給他們向他們開放使用 技術完全沒問題 代碼我隨時拷給他一份都行 關鍵是我得去調適各種傳感器 買這堆傳感器花了不少錢 你看我這一堆東西 所以這玩意很少哭窮 所以您要是慷慨解囊 你我不要錢 你能資源我一些個必要的 什麼單板機 什麼非公本 這些玩意 我拿來去改裝更高級的 去把AI給這網上做適配 這個東西確實是很有幫助 因為只靠我一個人的精力財力 我頂天了 我適配一兩款飛行器 但是其實無人載具 能夠用於多種特殊用途的 都是無人載具 挨個適配 我自個的錢是燒不過來的 我也在和一些朋友再去商量 反正這些個商務上的問題 我也是需要有人能夠幫助我去解決 你們該掙錢掙錢 反正對於我來說 我這一實驗室 我就需要實驗器材得全 我才能正常的產出 對吧 另外有些個特種的應用 就是即便在烏克蘭 受侵略的法治國家 人家也是有法律的 這些東西 我們也會再積極的和政府 去申報協商 總之你幫他 一定要在法律許可的情況下 所以在法律沒有授權的情況下 我是不會去越界 去向武器化去發展 這個是向大家明確承諾的 我現在你看 就是在電腦裏邊 在模擬器上是吧 在家裏弄點民用的攝像頭 也是AI技術 但是我肯定不會去 隨便的跨過雷池一步 這點你們也大可放心 我知道有的朋友是很關心我的 好吧 但是即便如此 這些技術 對於侵略者 和支持侵略者的國家個人團體 我是絕不開放的 本身您看 咱雖然哭窮 咱也不差錢 絕對不差 你這砸瓜砸棗的 貴賤不給你用 願意自個用的 自個回家拆解寫代碼去 也就這樣 好 沒了 再見