在絲桿提升機構擋住“步進電機和伺服電機”到底該選誰？

我們先來看這臺機構 這是一臺絲桿提升機構 那麼它所提升的物料是什麼 是多個料盤的堆疊 平臺上方擺放了很多個料盤的 可能有幾十個堆疊在一起 然後我們要去提升它的高度 好 那麼這個時候有個問題 提升的動作 它是一直運動的 還是說要進行頻繁的起停 大家可以思考一下 是一直運動 還是說頻繁起停 很明顯是頻繁起停 兩種情況 我可能說要把料盤中的物料移出去 需要一定的時間 也有可能要把物料擺放到料盤裏面來 也是需要一定的時間的 是不是 所以說這個動作應該是上升一定高度 停一會兒 然後再上升一定高度 再停一會兒 那麼這個時候關於電機種類的選擇 我們的範圍就縮小了 兩個選擇 一個是步進電機 一個是S服電機 因爲它倆在帶動機構運動時 都能夠實現多頂控制 頻繁起停 頻繁的往復運動 那麼兩者到底有什麼區別 我們先來看精度的對比 先說步進電機 它的精度取決於像素和驅動器的細分設置 而伺服電機它的精度 取決於編碼器的分辨率 編碼器的分辨率 那麼我舉個例子 比如說現在我用的是一個兩向的步進電機 它的佈局角多少度 1.8 就是我給電機一個脈衝 電力軸能夠轉動的角度 如果我想讓它轉一圈 我是不是要給它提供200個脈衝 對吧 好 如果說現在我換電機了 我換成了一個5向的步進電機 那麼佈局角變成了多少度 0.72度 我要給電機提供500個脈衝 電力軸才能轉一圈 這就是像素對於步進電機影響 像素越高的話精度就越高 是吧 如果說我對步進電機進行細分 比如說我對兩向步進電機進行二級的細分 相當於說佈局角從原本的1.8變成了多少 變成了0.9度 就是原本的一步 我現在用兩步走 我要給電機提供400個脈衝 電力軸才能轉一圈 這個時候我做四級細分 相當於說佈局角變成了0.45度 原本的一步 我現在用四步走了 我要給電機提供800個脈衝 電力軸才能轉一圈 是吧 這就是細分設置對於步進電機精度的影響 肯定是細分等級越高精度越高 是吧 細分的話最高可以做到256級 但是我們常用的有二級或者四級 再高的話精度就不能作爲依據了 色浮電機它的精度取決於編碼器分辨率 比如說現在我用的是一個2的17位的 這麼一個增量式編碼器 有這種增量式的有絕對值式的 我沒有增量式的 好 我要給電機提供13萬1072個脈衝 電力軸才能轉一圈 這就是兩者的區別了 你想色浮電機絕對是完勝的 你可以這麼理解 比如說我把360度 我分成800份 好吧 每份0.45度 海肉也能看得到 但是你分成13萬 1072份根本看不到 所以是精度方面色浮電機絕對完勝 好吧 好 但是精度高意味着什麼 成本要高一些 色浮電機成本會偏高一點 而步進電機成本就偏低 成本偏低 但是國產的其實差不了很多 如果說是進口的話 那色浮就會貴一些了 好吧 再看轉速範圍 步進電機 如果說是我要它讓它正常工作 轉速最高就是600 如果說大於600會怎麼樣 大於的話會出現丟步的問題 這就是步進電機的矩平特性所導致的 可以很快 但是更快會丟步 這是步進電機的矩平特性 而且太慢 也不行 太慢的話會怎麼樣 會震動 這就是步進電機的另外一個特性了 我們稱之爲低頻震動特性 低頻震動特性 所以說我們一般在使用步進電機時 是在200轉100分鐘到600轉100分鐘 之間去用的 你稍微高點點低點點無所謂 高很多低很多肯定不合適 色浮額定轉速3000 並且在3000轉以內能夠保證橫扭矩輸出 橫扭矩輸出 最大轉速6000 在6000轉以內能夠保證橫功率輸出 這就是兩者的一個區別 轉速範圍的區別 顯示速度 我帶動機構運動 從靜止到勻速運動所有時間 步進電機 200毫秒到400毫秒之間 但是在計算時爲了方便計算 我們一般給多少呢? 0.2秒 伺服器電機幾毫秒就行了 但是在計算時爲了方便計算 一般給0.1秒 這是兩者顯示速度 步進電機要慢一點 伺服器電機比步進電機要快上百倍的樣子 我們再來看過載能力 步進電機它是不能過載的 不能過載 過載的話就誤了 伺服器電機它具備三倍的過載能力 三倍過載 也就是說大家可以去看樣冊 伺服器電機樣冊 它有一個最大扭矩 最大扭矩 是額定扭矩的三倍 就是等於三倍的額定扭矩 我們一般選行就看額定扭矩 不會利用到它的一個最大扭矩的 但是它確實能過載 有三倍過載能力 好吧 還有就是控制方式 步入進電機屬於開環控制 什麼意思呢 沒有反饋 無反饋 比如說我要讓機構運動到100這個位置 到90這裏停了 停了就停了 沒有後續了 沒有反饋 但是如果說伺服 它就屬於閉環控制 它有反饋 靠編碼器 靠驅動器進行反饋 有反饋 比如說我運動到90這個位置了 然後它會進行一個反饋 告訴驅動器 電機還沒有帶動機構運動到100這個位置 我會再發脈衝 讓它繼續工作 直到100這裏停下來 我們該怎麼去選擇 這個時候看情況 什麼時候優先佈局 我預算比較緊張 預算緊張 緊張 就是我這個想省點錢 是吧 或者說精度要求不是特別高 精度要求不高 還有就是什麼 工作轉速比較低 工作轉速 轉速比較低 你就可以用不進 什麼時候選伺服 有高精度 高的轉速要求 高的響應要求 就是隻要是高的 你就用它 高響應要求 還有高的調速範圍 是吧 能夠過載 就用它 能過載 這個字有點小 放大點 這就是我們如何去進行一個選擇了 好吧 今天關於兩者的不同 我挑了幾個比較重要的點來講一下 聊這麼多 我是雲飛老師 咱們下節課 再見