你敢學 我就敢教！已經替大家付費了，一口氣帶你學完伺服電機選型與應用所需要的全部基礎知識！ P6 - 23、伺服電機選型與應用5

今天我們開始了私服電機的第三節課 關於過年的話呢 我這邊暫時收到通知應該是25號是最後一節課 於是我來收尾 應該是吧 不清楚 暫時是這麼定的 就是說今年的最後一節課應該是由我來講 然後我講完的話呢 後面就開始放假了 放到什麼時候就不知道了 這個等通知吧 反正會發通知的 辛苦一年了 也是時候該去放鬆放鬆了 對吧 好 上節課 上節課咱們是不是給那個垂直橫移模組 橫移模組選做了一個選行的計算 對不對 大家還記得嗎 還記不記得 大家還還還OK嗎 還記得嗎 這個0.17牛米 大家還有印象嗎 我我我得確保 因爲不記得不記得完蛋 因爲上節課這個內容沒講完 有同學在問灌量比怎麼辦 對吧 這裏的話呢 還要考慮很多東西 接着上節課講 第一個呢 要講灌量比 我先記在這裏 等下自己忘記了 第一個是要講灌量比 第二個的話呢 是關於斯福電機的詳細計算 這個和我們現在的這種計算 其實是有一定偏差的 其實我們現在講的這種計算是叫什麼呢 叫做經驗式計算 知道知道在哪個地方我們用了經驗公司嗎 這上面到底在哪裏用到了我們的經驗的東西 就是不好解釋 但是呢就是這麼用的 安全係數對不對 對吧 其他的都是按標準老老實實來的 唯獨什麼呢 唯獨這個安全係數取二 其實這裏你要我說原因的話呢 沒有原因 我們都是這麼幹的 那麼事實上斯福電機的更加詳細的計算 我今天會稍微講一下 稍微講一下 那麼更詳細的應該在滴滴馬達裏面 因爲那玩意太貴了 斯福電機便宜 滴滴馬達太貴了 所以不敢亂搞 不敢亂搞 那麼第三個的話呢 是還有就是斯福電機的外部負載 外部受力吧 應該說外部受力 這三個內容啊 我們要先來講 首先第一個是灌量比 我們前面講過灌量比是什麼東西 還記得嗎 灌量比是啥 我上面寫了嗎 在這裏有了 對不對 說白了嘛 負載負載灌量除以轉子灌量 對不對 是不是 除以轉子灌量 當然這個公式不是特別的貼切 不是特別的貼切 因爲爲什麼呢 因爲我們 應該轉子灌量乘以I的平方 這個公式應該是這樣來的 I是什麼 我前面在講佈局電機的時候就講過 I是什麼 這裏的I的平方是什麼 減速比 I是減速比 減速比 所以我們這就可以得出一個結論 就是減速比越大 那麼灌量比 灌量比又怎麼樣 減速比越大 那麼灌量比就越小 對不對 請記住這一點 這個時候有時候能夠給我們解決一些設計方案上面的一些困惑 尤其是像什麼剎不住車 停不住 停不住這也是 什麼的 所以我們在上方 我們現在來總結一下 看一下 咱們算出來負載的總灌量是多少 是這麼多 對吧 還有幾個零我就不說了 是這麼多 對不對 那麼這個時候我要去除以轉子灌量 這裏的 轉子灌量 這裏的這個I是多少 同學們 這裏的I是多少 因爲它乘以I的平方 I是多少 I是零 是不是有點過分了 這個如果I是零的話 是不是因爲這個電極根本就沒有接到這個負載上面去 I應該是一 一的平方 對吧 沒有減速比 對不對 沒有減速機構 所以還有I是一 I是一 對吧 那麼 那麼如果我們要在這裏 如果在這裏要算大概是個三十倍 如果等於三十 剛好等於三十倍 對吧 我們就算 灌量比剛好等於三十倍 那麼我們這樣算下來的話 我們的轉子灌量應該是多少呢 應該是多少 我算一下 嗯 我看看啊 嗯 這玩意應該是零點一二三四八二七 一二三四八二七除以三十 二點七的負六次方應該等於零點 負六負四一二三四五六 二 七五 這麼多 對吧 然後完了之後我們這個時候再來看這個 再來看這個樣冊啊 這個再來看這個樣冊 二七五 我們在上節課的時候選出來的電極是多大 哦對應該是五個零啊 對 我我我剛纔一直在回味 我好像是哪裏不對啊 好像哪裏不對 啊 所以我們看看啊 呃 這裏沒有 啊在這裏啊在這裏呢 看到嗎 轉子的轉動光亮 對不對 轉子的轉動光亮 那麼我們是二七對不對 他這裏是二六 是不是 最後選擇多少 還是這個50瓦的 是不是 MS1H1-50B30 對不對 我們來看一下這玩意多大 還是他 是不是 對吧 50瓦 對吧 所以大家知道這個安全係數 我們習慣性是從哪來的了嗎 大家知道嗎 這個安全係數從哪來的 知道嗎 嘿嘿 其實是按照我們的通用情況下面 按30倍的光亮比算過來的 所以安全係數取二 能理解了嗎 應該是30倍左右啊 不能說絕對剛好這麼多 應該是30倍左右啊 應該算左右的 對吧 怎麼算出來的 這個我們之所以說他的經驗係數 其實就是這個原因 就是我們在有的時候發現 我大概取個30倍以後 其實我們的力矩大概就是他的兩倍左右 算出來的標準力矩大概是個兩倍 總力矩嘛 總力矩的兩倍左右 所以就會有這樣的一個約定俗稱的安全係數 而這個安全係數能夠滿足我們大部分的工況 大部分的工況 就是正常的什麼橫移啊 移載啊 輸送機啊 伺服電機驅動的輸送機見過嗎 大家用控制電機驅動的輸送機 大家見過嗎 有見過嗎 用控制電機驅動的輸送機 一般是普通的三項一部或者是單項一部嗎 對吧 我們前面講步進電機的時候 是不是就只有這樣一個案例 對不對 我前面講步進電機 講步進電機的時候 是不是就講了一個輸送機 對不對 是吧 啊 見過啊 對在那種情況下 基本上30位也OK 對吧 但是如果說你的整整體的這種要求 精度要求很高的話 那麼我們慢慢的要把慢慢的把它往上 往下調啊 往下調 對吧 往下調 所以這是他慣量比的一個 概念吧 啊 慣量比這個概念 其實你就去看 然後還有一點 大腿力的電缸伺服電機也可以這樣計算嗎 差不多 但是要看你的電缸的精度是多少 如果單純的是一壓上去就行了 呃 沒有太多精度的話 這麼上沒問題 但是他有的壓裝 有的壓裝 比如說一根光軸啊 比如說我們直線一個壓軸承的 對吧 一根光軸 然後呢壓個軸承上去 那麼這個軸承和這個軸呢 之間的是 什麼配合 來我問一下看 就這樣靠壓機 把這個軸承呢 給他壓到這個光軸上面 他們之間是什麼配合 啊 他們之間是什麼配合 我現在我沒準備那個模型啊 就隨口一講 就這根軸啊 還要壓個軸承上去 用壓機壓進去 那麼軸承的內圈和這根軸是什麼配合 過渡配合啊 對吧 啊 講的通俗一點 緊配啊 我們講的稍微通俗一點緊配 對不對 就是有點緊的配合 對不對 間隙配合肯定是不可以的 因爲你間隙配合的話 你壓機根本不會用到太大的功率 而且你這根軸是光軸 你把軸承壓上去 你需要定位的 你如果不是緊配的話 軸承會往下面掉 對吧 所以在這種情況下呢 我們的觀念裏按一十五倍算 大家知道爲什麼嗎 因爲你壓機的節配要求要高 然後你的停止精度要求非常的準 也就是說這個壓機說停就停 是不是 要求是說停就停 所以這樣的光況下面 我們就會要求是一十五倍 而不是三十倍 能理解了嗎 對 看多大間隙啊 能理解吧 OK嗎 對吧 對 零點零二七零點零二八啊 呃 前面這個理解了啊 前面這個理解了吧 模組基本上是三十 基本上是三十倍 基本啊 然後完了以後 大家可以看到 他這個零點零二六後面還有個零點零二八 看到了嗎 零點零二八看到了嗎 這個零點零二八這玩意呢 他是帶剎車的 啊 他是他是在剎 帶剎車的 所以呢 呃 反正就自己給參考吧 我們重點是看上面這個啊 我們重點是看上面這個 對吧 這是我們說的一個掛量比的計算 理解了嗎 啊 彆着急啊 反正後面題目還會要算的 還還會要算的 不着急啊 不着急 對吧 好 然後第二個點呢 是關於斯福電機的一個 詳細計算啊 其實我們經驗 呃 算出來不是零點零 二七五 沒差多少呀 同學 三十倍左右啊 是不是 我們不是三十倍左右啊 多多一點 少少一點 沒關係的呀 沒關係的啊 沒關係的 好吧 然後完了之後呢 我們正常的電機經驗計算啊 經驗計算是怎麼算法呢 就是計算最大力矩 最大力矩啊 然後這裏面一般是什麼 勻速 加加速 可能還加上外力啊 基本上是這麼多 基本上這麼多負載啊 外力負載 對吧 然後 然後呢 乘以 兩倍 安全係數 上節課這個不是選了200瓦 對 實際情況我會選擇200瓦 對吧 實際情況我會選擇200瓦 但是 哦不不 但是他計算出來的 他只需要50瓦 啊 這就是我們理論跟實踐的結合了 對吧 我爲什麼會去選這個200瓦的 而不選這個50瓦的 我說實話 50瓦有沒有庫存都不一定 是不是 對吧 不信同學們 你大家去問一下你們企業的倉庫 你去查一下庫存啊 如果各位能夠查到庫存的話 你去查一下 你看下有沒有50瓦的伺服器 你看看有沒有 好吧 啊我不敢說絕對沒有啊 但是有的應該都是大企業 很大很大的 對吧 啊 如果是中小型企業的話 50瓦的伺服器真的非常的少見 非常非常的少見 好吧 啊 所以爲什麼我們選200瓦的原因 對吧 100瓦的有 100瓦的確實有 100瓦的電極不大 巴掌比巴掌長一點點 啊 我手巴掌稍微有點大啊 差不多巴掌長一點點 啊 電極長啊 電極長就沒事了 電極長你要想51瓦的電極都有啊 你找實驗室好一個就行了 對吧 100瓦的電極大概就是巴掌那麼大 巴掌這麼大 OK嗎 200瓦的都沒有 那不就是了嗎 對不對 OK嗎 一般我們在這裏它會乘以一個兩倍的安全係數 兩倍的安全係數 然後呢去匹配什麼 匹配伺服電極的什麼參數 來 我們一般是算的最大力矩的乘以兩倍安全係數 去匹配伺服電極的什麼參數 什麼參數 這一點一定要明確啊 我這前面都已經是力矩了 肯定是應該是伺服電極的額定力矩 對不對 要是額定扭矩啊 額定扭矩 對吧 啊這是一種經驗的計算方法 這是一種比較經驗的一種計算方式 啊 然後實際上的話呢 實際計算的話呢 我們應該要分區計算啊 這裏只講個大概到了滴滴馬達 我再來帶大家進行分區計算啊 對吧 對啊 就是有一個問題啊 如果我力矩特別大 那我選安全係數怎麼辦呢 是不是 有這個問題啊 如果我功率特別大 這個時候我安全係數如果按兩倍算的話 這樣去翻一翻很有可能 第一個你關聯比就不止了 就可能就沒有30倍了 可能會更小 按一個你的功率是不是會翻得更大 對不對 是吧 所以他一般分區計算 怎麼個分區啊 就是他的勻數 力矩 勻數力矩去 去匹配 額定扭矩 這樣子匹配下來的話 我的額定扭矩會選大還是選小 對比上面這個算法的話 我這樣子我的 我的電極是選大的還是選小了 會選小對不對 對吧 爲什麼會選小 因爲當我用安全係數去計算的時候 會出現一個問題 什麼問題 就是成本會增加很多很多 滴滴馬拉就這麼幹的 對吧 滴滴馬拉就這麼幹的 滴滴馬拉孩子算法吧 對吧 所以我們會用勻數力矩去匹配我的額定力矩 那麼這個時候再有什麼呢 這有勻數力矩 加 加加速 加速力矩 加加速力矩 去匹配什麼 匹配什麼 匹配我似乎理解的什麼東西 過載力矩 對沒錯 我們會去匹配他的過載力矩 請注意這一點 也就是他的最大力矩 損失 最大力矩 這樣才叫做完美的利用了我的師傅電機的性能 上面這種方法算法其實是有一點點性能過剩的 他其實是有點性能過剩的 啊 所以呢我們應該適用於 啊 我看一下大概範圍啊 適用於 基本上 基本上在2000瓦以內都是差不多的 他基本上是2000瓦以內是差不多的 啊 你超過2000瓦就不得行了 基本上適用於2000瓦以內的師傅電機 因爲你超過2000瓦以後 你這個時候你隨便翻個倍 不是簡簡單單的說我稍微稍微加點錢就行了的 對吧 你畢竟比我打個比方 你現在比如說你的工況 大家算出來需要3000瓦 你給他翻個倍6000瓦 你2000瓦和6000瓦是兩 你3000瓦和6000瓦是兩個概念啊 真的 你這3000瓦和6000瓦真的是兩個概念 對不對 所以 換個好看不全了行 啊 這樣這樣能看清了啊 你看 這就好看了吧 所以這是屬於一種有點性能過剩的計算方式 對吧 然後完了以後在這裏 在這裏他會屬於 較爲全面的利用 師傅電機性能 對吧 他會說較爲全面的利用這一個師傅電機的性能來進行 一個利用 基本上都差不多 都差不多 然後還有一種是廠家給的高精度計算 啊 呃 有效例舉 啊 這玩意他就要去計算他的有效例舉了 有效例舉是什麼玩意呢 呃 我等一下我找下公司啊 稍稍微稍微等一下啊 我看看我的 我記得去年我在講滴滴馬達的時候我是有講過的 在滴滴馬達裏面我是有講過的 就是關於直驅電機裏面 直驅電機 呃 稍等啊 這玩意 這個 用的不多啊 反正我也用的不多 對吧 這個就是 當然這裏算的是推力 啊 這是直線電機的計算 如果我把這裏的牛改成牛米啊 也就是牛菊也是一樣的 也是一樣的啊 對吧 所以在這裏 所以在這裏啊 所以在這裏我們能夠看到的 我們能夠看到的就是這些內容 這個東西滴滴馬達講吧 好吧 這個挺頭疼的 對吧 直驅電機 章節 介紹 好吧 那麼行 我匹配一個啊 我匹配一個 首先要看一下 我的勻速例舉呢 差不多是0.017 對不對 然後呢 總例舉的話呢 是0.17 對吧 好 那麼我們首先來看 其實在這裏我們心裏就有數了 我們一般伺服電機的過載力舉 大概是額電力舉的多少倍 一般伺服電機的過載力 最大過載力舉一般是 普通的勻速力舉多少倍 三倍對不對 你這裏是幾倍 這裏你的勻速力舉 對比上你的總力舉是幾倍了 十倍了啊 對吧 所以你說我去按0.017的牛米去選 有意義嗎 沒意義對不對 相反我們如果是按這樣匹配的話 應該是選什麼 應該是按最大力舉 峯值力舉 大概是0.17牛米左右的電機 那麼它的勻速力舉一定是達標的 對吧 好去看峯值力舉啊 峯值力舉 三倍啊 直接看三倍上吧 直接按三倍上 所以在這裏啊 耶 直接寫啊 那麼0.17牛米 米 最大力舉 不對不對不對不對不對 這裏最大力舉不是0.017 不是0.017 應該是 我看一下啊 0.17 加 0.017 加上0.068 0.085 0.085牛米 對吧 峯值力舉 對不對 然後完了之後呢 0.017的額定力舉 對吧 這喝酒了是怎麼回事 額定力舉對不對 然後完了之後 其實在這裏我們可以看一下 大概是多少倍啊 0.085 85除以17 5倍 對吧 這樣算下來的話 峯值力舉應該是額定力舉 它需要的五倍 而似乎電機一般都是三倍 所以我們去看0.085的 對不對 0.085 那麼0.085除以3 等於多少呢 85 除以3 0.028 0.028額定力舉 是不是 對不對 我們去看這個就行了 0.028 額定力舉 0.028 100萬 是不是 0.085哪來的數啊 OK 大家看一下啊 大家看一下 這個0.085是哪裏來的 是不是0.017 加上0.068 等於0.085 我這裏爲什麼沒有給安全係數 同學們我現在有個問題 我爲什麼沒有給安全係數 爲什麼沒有給 理由很充分了吧 已經 0.0 我又蒙了 又蒙了 0.085 0.028 0.028很小很小了 這裏0.099 它其實25 300瓦30瓦的都行 30瓦的都行 是不是 大家會發現 其實這個計算 我沒有給安全係數 那麼意味着什麼 意味着我現在給出來 這個0.028 額定力舉的伺服電機 是這個工況下面的 最低最低的下限 能理解嗎 該工況下 最少最少的下限 是不是 最少最少的下限 該工況下 就是你低於這個值 那肯定就不行了 肯定要玩犢子了 能理解嗎 對啊 很沒信心嘛 你心裏沒底對不對 你心裏多少還是有點慌 是不是 心裏還是有點慌 而事實上 它其實是利用伺服電機 本身的過載的能力 來完成了加速階段 是不是 這一點我們要明確 它是不是利用 伺服電機本身的 過載能力 來滿足我加速階段 對吧 爲什麼會這樣算 大家知道爲什麼嗎 利用伺服電機的過載能力 來完成加速階段 輸出 對吧 所以 所以其實這裏啊 我們看一下 它這裏有一張性能表啊 電機的過載特性 比如說 超負載120% 它大概能夠連續運行75秒 對不對 一直往下面看 我們都已經算到300了 那麼它能連續運行的 就是2.01秒 對不對 我們利用這2.01秒 去完成加速 可不可以 可以嗎 我加速時間是多少 0.1秒啊 可以了對不對 對啊 但是這樣子就算 會有個什麼問題 但是這樣上 會有個什麼問題 就是 如果不使用安全係數 啊 不使用安全係數 那麼 該機構很脆弱 你要考慮這一點 就是你已經精打細算 到這個地步了 你還不使用安全係數 那麼這個機構會很脆弱 什麼是脆弱 哪些地方會影響它 啊 比如 呃 我想一下啊 負載變化 是不是 然後還有就是 人情 係數 是不是 你你自己 如果是這樣上車 伺服器電機 你如果碰到客戶 要給你玩人情啊 你當場就得跪 啊 你當場就得去給他扛電機 我說我給你換個伺服器 人情繫數 對不對 然後衝擊是已經算進去了 衝擊是已經算進去了 然後還有什麼 還有什麼 撞擊一般不考慮 同學們 我覺得這裏面有一個點啊 這個撞擊基本上是不太考慮的 你的機構我在設計的時候 我就沒有考慮過 他會去撞什麼東西吧 是不是 我應該設計的時候 我就沒有考慮去撞擊吧 撞擊屬於設備事故了 我選大伺服器電機 反而不合適 大家知道爲什麼嗎 我伺服器電機 如果選的過大的話 如果碰到撞擊 反而是不好的事情 爲什麼 知道爲什麼嗎 不是不經濟 你這一撞下去啊 你看 本來啊 本來本來這個案例啊 本來這個案例來 本來這個案例 比如說上下移動 對不對 上下移動 那麼呢可能如果 撞了一下之後呢 因爲我電機功率不大 他檢測到了就停了 但是如果這個電機非常的猛 啊往下面一垮 好 OK 氣缸 氣缸撞壞了 甲爪撞斷了 滑臺撞鬆了 螺釘撞斷了 啊 思感的撞報廢了 啊對吧 繼續看啊 滑得來嗎 對吧 本來本來就是個電機爆錯的事情 結果整個模子都幹碎了 對吧 所以過分的選大 其實會有這個問題的 啊 當然我們現在討論的是 討論的是什麼 是選小的問題 對不對 選小負載會變化吧 人情還有係數吧 然後還有就是 整體效率變化吧 什麼情況下 整體效率會變化 同學們 什麼情況下面 整體的效率會變化 啊 什麼情況下 對 設備磨損 還有就是客戶現場 他用了幾年 他都不說用了幾年 他用了一年 他都不保養 不打油 不清灰 不清油 有有碰到過這種客戶嗎 來我問一下這種同學們 就這種模組啊 他他一年了 這絲桿上面的 擠了這麼厚的一層油泥了 不擦 啊不擦 對吧 然後完了之後呢 不知道是什麼原因 他這個滑塊 估計是珠子碎掉了 異響特別的大 絲桿異響也特別的大 他不換 是吧 他不換 啊 是吧 然後完了之後 有了模組 像什麼羅丁編匯 這都這都是小問題 我跟你講 是吧 你碰上這種情況 你電機就選小了 當場就得歸 啊 很脆弱 就是這個原因 是不是 還保養 不是直接換設備嗎 一般31行業的話 換設備的頻率會比較高一點 但是一般像那種傳統的 比如說70行業 70行業基本上設備 一臺設備起碼用到 一條生產線 差不多至少四年到十年啊 是吧 電都不給 電都不給就過分了啊 電都不給就過分了 對吧 所以這個計算 我們一般是用於什麼呢 該計算方法 方法適用於 適用於 呃 特殊的工況 比如 高輸出 高輸高輸出 高轉速 對吧 啊 這是分區計算 啊 這是分區計算 對吧 然後高精度計算 後面再講吧 也是後面再來講 這個不花太多的時間啊 所以我們目前 什麼叫高輸出 比如說電缸 比如說高負載 比如說你這個時候 支付定期可能要10千瓦 5000瓦 這種情況下 那麼我們要用這種方式 去驗算一下 看一下我大概 額外給的兩倍啊 這個兩倍 你就說大概是多給了多少 大概多給了多少 對吧 高輸出就是高力矩啊 高轉速啊 對吧 啊 對 再通俗一點 越貴 額 價格較貴 對吧 價格較貴啊 所以我們這個時候會去算一下 啊 會去算一看 200公斤的負載 臥槽 200公斤的負載 絲桿錘子運動算高負載嗎 算中等吧 算中等 啊 算中等 基本上離200公斤差不多 如果是我的話 我會我會這樣算一下 我會算我會這樣算一下 我會這樣算一下 但是實際還是以怪量比和這個安全係數爲準 電鋼師傅會要講嗎 會講的呀 直線直線直線模組裏面肯定會講電鋼啊 去年我好像是沒有講電鋼 第十期的課程裏面我沒有講電鋼 啊 我沒有講電鋼 所以這一期講一下電鋼吧 就像第十期 我好像沒有講齒輪齒條 記上我沒有講齒輪齒條 對不對 所以我這一期選擇了講齒輪齒條 總是要補彌補一點吧 對吧 OK嗎 這不是說福利 就是這些本來是該講的 因爲時間的原因 上一期沒講 那麼這一期來圓夢啊 就是意思 對吧 OK嗎 三噸的負載給兩倍安全係數 那很刺激啊 同學你這個真的很刺激啊 三噸的負載 好 這這一部分 我們咱們先有一個基本的瞭解 我們目前呢 還是以經驗計算爲準 好吧 那麼我後面的講選項 會加一些實際計算 好吧 O不OK OK同學刷個1 準備講私服電機的外部受力了 O不OK OK同學刷個1 還有什麼不明白的嗎 也不明白的 現在趕緊問哦 啊 把你三噸的負載給兩倍安全係數 這個 呵呵 不合適啊 不是特別合適啊 說實話 好 再來 私服電機外部受力 在這種功耗下面 咱們私服電機有什麼外部受力啊 有什麼外部受力 同學們 這種功耗下面私服電機有什麼外部受力 幾乎沒有 法蘭斯安裝 對不對 你看 那法蘭斯安裝 對吧 然後呢 這是減速機的輸入軸 對不對 所以外部受力就是主要是它的輸出力 對不對 但是同學們有沒有考慮過一個問題 那這個功耗呢 這個功耗呢 同學們 我現在有個問題 那這個功耗私服電機受了多少力 好 這是步進電機 這步進電機 一樣的啊 這個電機還有什麼問題 是不是受了個鏡像力 鏡像力來自於誰 是不是來自於兩個方面 同學們請注意這裏的力分兩個方面 第一個方面是這個皮套 還有一個預警力 對不對 是不是 因爲這玩意兒 同步帶還會有一個預警力 對不對 電機自動補算啊 電機自動補算 對吧 因爲你看皮帶我們是張緊的 是不是 皮帶是張緊的 所以皮帶自己本身有一個預警力 然後 同學們請注意 然後 這個模組主要是依靠什麼來傳力的呀 是不是依靠我上方這根皮帶託着它跑 對不對 是不是 是不是託着它跑 這個力也重用於這個電機軸上面了 是不是 能理解嗎 託着它跑 總合力啊 皮帶是受力嘛 所以它是來自於這個地方 是不是 對不對 能理解嗎 這個受力能理解嗎 能理解嗎 OK嗎 能理解啊 是這樣託着的 所以我的電機的軸 其實在這方面有一個非常大的力 對不對 所以呢 到了這種情況 一般稍微看一下 看到了嗎 鏡像容許載荷 當然我們前面講血型的這個工況那邊的 沒有什麼鏡像的載荷啊 但是我今天上午突然想起來 還在講一下 因爲雖然不是什麼常規的操作 但是呢 你碰到這種情況 請注一定要去考慮這兩個東西 啊 你別電機還沒開始用 如果鏡像容許載荷超了會怎麼樣 我現在問大家一個問題 這個鏡像的容許載荷如果超了會怎麼樣 啊 如果我電機選小了 我的負載載荷變太大了 扛不住會怎麼樣 軸會彎啊 軸會彎彎着彎着這玩意就斷掉了 好不好 電機的輸出軸會斷 這是其一啊 如果負載太大的話就會這樣 但是如果負載只是大一點點 比如說我如果只是大一點點的話 電機的軸承會容易損壞 啊我這裏寫上啊 鏡像載荷和軸向載荷 那麼如果說選行不合理 啊 比如說選超過電機的允許載荷啊 如果選行不合理 那麼就出現情況就是大力會斷軸 啊 小啊 你不能說大力會斷軸啊 大超載會斷軸 小超載啊 小超載會軸承 軸承壞 壞軸承 壞軸承就會這種情況 對吧 那電機確實蹦蹦跳跳啊 何止是蹦蹦跳跳 這種情況下 你如果用久了電機壞了的話 如果碰到這種情況 那個電機就是蹦蹦跳跳的又喊又叫 啊 電機會蹦蹦跳跳 而且還又喊又叫 好吧 啊又喊又叫 這個又喊又叫是什麼意思 我不用解釋了吧 對吧 啊 所以這一次 這就是要考慮的一個點啊 這個是一定要一定要考慮考慮一點 一般來說 一般來說像這種情況我們看到了嗎 我們看到了嗎 像這種情況 他這裏有額外負載嗎 其實沒有 是不是 沒有 啊 你看他這裏的法蘭斯安裝嘛 對不對 這不用多講嘛 對吧 然後呢 這個軸輸出之後 他這邊是有固定的 對不對 他只有旋轉的輸出力 沒有其他的力 對不對 啊 包括像這種啊 還有這種啊 你看 啊 這這這這是減速機輸出了啊 你看減速機輸入階段 大家看到嗎 他也是隻有旋轉輸出的力 對不對 旋轉輸出力 然後完了以後呢 整個機構都是法蘭安裝 他沒有額外的力 那就沒關係 你不用管他 啊 你不用管他 對吧 因爲起碼我們能夠明白一點的是什麼 就是 伺服電機的 峯值輸出力矩 有多大 那麼他的電機軸絕對能扛多大 這個是肯定的 好吧 這是肯定的 就是你不用去考慮說伺服電機會不會自己把自己給整斷了 啊 這種情況還是沒有的 對吧 正常使用這種情況還是沒有的 所以我們一般如果是像這種 接減速機的結構 那我們就不用考慮了 直接算 直接算輸出力矩就行了 對吧 電機軸肯定能夠扛住 沒問題 但是你如果是外部貨載 怎麼計算 呃 我這裏只有這種工況 啊 我這裏只有這種工況 就是 你看 首先啊 首先我們來算 這個這個皮帶是不是拖着這個貨載跑 對不對 在他既然在像這邊有一個拖動的力 那麼這個進向方向就有一個相反的力 對不對 這個力多大 來告訴我 同學們這個力是什麼 這個水平貨載的力是多少 2F 不是 不不不不是不是不是 反作用力 我們作用的皮帶上面的拉力 我們是不是之前算過 有勻速力和加速力 對不對 是不是 是μmg加上ma 再加上外力F 是不是 對不對 μmg是勻速的摩擦力 對不對 ma F等於ma ma是什麼 是他的加速力 直線方向上的加速力 再加上如果還有外力的話 加個F 對不對 F 對吧 能理解嗎 對不對 然後還有張力 對不對 有點作業 不能太 按了按力啊 皮帶輸送機 那麼 我 這個要講清楚 皮帶輸送機 1 皮帶 電機軸的進向力 等於皮帶的總張力 對吧 總張力 總張力包含哪些呢 μmg加ma加F 對不對 對吧 加F 然後呢 還要 加上1.3倍的μmg 1.3倍μmg是什麼東西 1.3倍的μmg是什麼東西 預警力 是不是 是不是這玩意其實就是 驅動他所需要的力 是不是 對不對 也就是作用在這個點上的力 對不對 這個力F 乘以皮帶輪的半徑等於什麼 F乘以R等於什麼 這個力F乘以R等於什麼 是不是等於我們的最大力矩 是不是 對吧 是我們最大力矩啊 沒錯吧 所以我們不僅要去計算的最大力矩扛不扛得住 我還得去測一下 算一下 他的進向容許載荷扛不扛得住 這就是工坊分析 能理解了吧 OK嗎 OK 你最好是教訓一下 最好是教訓一下 對吧 就是這麼算的吧 是 能理解嗎 能理解同學刷個1 張警力不是三分之一的μmg 對啊 你也可以直接把外力算完之後F乘以R嘛 這力矩不也出來了嗎 這個算法也可以嘛 對不對 也OK 對吧 所以你會發現其實很多時候本身這些計算不是特別難 軸向 軸向力是哪個方向 同學們 軸向力是什麼 我們說的進向力是不是這個方向 去偏轉這個轉子 軸的這個力 對不對 軸向力是不是這個方向 是嗎 是不是 當我垂直向下的 當我垂直下 比如說我這個電極轉子 下面吊着一塊負載 是不是 我是不是這個垂直與軸向向下的力 就是軸向力 是不是 我的軸向力就是向下的力 對不對 對嗎 是不是 同學們 歐巴歐科 能理解嗎 垂直向下的力就是我們的軸向力 耍一個鬼 有沒有考慮過海向上的 有沒有考慮過海向上的力 我已經這樣強調了 我說垂直向下垂直向下 還有沒有垂直向裏面的 有沒有 一樣的 軸向力 軸向力就是沿軸的方向 兩個方向 兩個方向的力 對吧 這就是軸向力 在有些工坊下面會有 不過一般 一般15電極軸向力 它的承載能力弱 比較弱 說實話不強 真的 軸向力承受能力確實不強 計算方式一樣 不是我 我現在回問同學們一個問題 要逢客了