【步進電機&伺服電機】從入門到精通，全程乾貨無廢話，這絕對是最用心最全面的電機教程，根本不怕學不會！ P14 - 14.伺服電機的三種控制方式

大家好 歡迎來到卿塵教育 我是蔣馳雲飛 那本節課來聊一下四幅定計的控制 那說到四幅定計的控制呢 就要提到三個環 哪三個呢 第一電流環 第二速度環 第三位置環 那麼電流環 它控制着力矩模式啊 速度環呢 控制着速度模式 位置環控制着位置模式 那麼三個環或者說三種模式之間的關係啊 這裏有寫到啊 速度模式包含了力矩模式 而位置模式呢 包含了速度以及呢 力矩模式三個層次的環共同組成了四幅的控制系統 咱們接下來啊 逐個的來講解一下 先說比較重要的電流環啊 剛剛有提到啊 電流環它控制着力矩模式嘛 對吧 能夠控制力矩的大小 其實上節課也有聊到過啊 來打開這個東元四幅的行路 這裏面有幾個參數比較重要啊 第一個參數就是額定轉矩 第二個參數順時最大轉矩 第三個額定電流 第四個順時最大電流 你看啊 額定轉矩這裏提供的數值是0.637 對吧 最大轉矩呢 1.911 三倍的關係啊 伺服器它的最大扭矩是額定扭矩的三倍 那你看額定電流1.8 最大電流呢 5.4 也是三倍的關係 所以說電流的大小它影響着進擊的輸出扭矩的 對不對 好 所以說啊 電流環它能夠控制力矩大小 這個旋轉的速度 旋轉的位量 咱們現在都不管啊 那麼在運行的過程中 如果說我需要保持這種準確的 力矩控制 比如說我可以讓這個力矩不變呢 或者按照我的要求變化 那麼就可以選擇這種力矩模式啊 而且在這種力矩模式下啊 是可以被堵轉的 伺服電機可以被堵轉 在這種低速甚至是堵轉的這種過程中啊 仍然可以保持這個持續的運行 不會造成伺服電機的這種損壞啊 而且呢 伺服電機可以提供穩定的這種力矩輸出啊 那麼這個功能就是伺服控制系統對電流的輸出 與反饋的這種精確的控制了啊 那麼爲什麼堵轉電機它不會壞呢 看這個公式啊 你想啊 堵轉的話轉速下降對不對 那對應的功率也會下降的 伺服電機有非常準確的控制啊 然後呢 能夠根據實際情況調整自身的輸出能力 是有一個閉環控制能力的 這也是後面我們會聊到的什麼呢 PID控制啊 這個咱們後面再聊啊 好 那電流它有輸出有反饋 電機內部有這種檢測電流的傳感器 是吧 好 那比如說伺服電機啊 呃 這個帶動機構運動在遇到撞擊的時候 這個伺服驅動器會暴挫 因爲他這裏有反饋嘛 對不對 假如說啊 你這個運行過程中突然出現暴挫了 那你去檢查 很多時候都是因爲過載了啊 而且還有種情況啊 這個也是我之前遇到過的 像這種絲桿 它螺木裏面啊 就是滾珠少了油 可能這個工作一段時間了 也沒有去再去搞這個螺油 它都會檢測到這個電流出現了這種變大的問題 因爲你想阻力增大了 對不對 那對應的這個扭矩電流就變大 它都能夠檢測得到的啊 這就是咱們所提到的這個力矩模式是由電流環去控制的啊 電流環控制的 那麼下面兩個速度環位置環 這個就比較好理解了啊 來我們先說速度環 也就是控制速度模式嘛 對吧 主要就是靠脈衝頻率來控制 控制伺服定機轉子的旋轉速度 一般用在比如說像這種主軸的風機呀 像這種主軸的定機裏面啊 那剛剛有提到啊 通過脈衝頻率控制定機它輸出的轉速能夠精確的控制轉速的範圍 而且編碼器呢能夠檢測這個轉速 一般就是用旋轉編碼器嘛 對吧 絕對式的增量式的都有啊 那麼位置環的話呢 就是控制位置模式 那主要是通過脈衝的數量來控制伺服定機 它轉子的微量就旋轉的角度啊 旋轉角度的 那麼編碼器能夠檢測這個微量 這裏一般用的是那種直線編碼器的啊 旋轉編碼器它檢測的是這個轉速嘛 對不對 好 那直線編碼器檢測的是微量 那有反饋的啊 幾乎所有的控制場都會用上 像這種模組接手 對吧 那要實現這種精確的這種控制 對不對 那這個時候就會使用到這種 就是位置環 好 那下節課啊 咱們來聊聊這個PID控制以及呢 慣例匹配相關的知識 好吧 那如果說你想了解更多的飛鏢設計相關知識啊 也可以私信我 或者在評論區留言 想系統提升也可以找我 我這邊呢 也準備了很多資料 想領取的話啊 免費領取 那可以來私信我 好吧 好 今天講這麼多 我是雲飛老師 咱們下節課 再見啊