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10毫米 然後上面裝這個滑軌是吧 所以我們先把它切掉 先從這直接切掉下 先切掉它 先把它切掉 你可以點這個 你可以點這裡啊 這裡直接操作 都可以了 因為我們選的 是個20的嘛 多留一點嘛 太靠邊了啊 留個 留個5毫米啊 或者留個10毫米 這個沒關係啊 如果說我們在旁邊還裝東西的話 我們再加嘛 別卡呀別卡呀 已經卡 爆了 2毫米 啊 正常的我們可以2毫米也可以3毫米 比較大一點的 比如說25的可以給3毫米 不知道今天為什麼這麼卡我也不清楚啊 這網頁開多了 把網頁關掉 把網頁關掉 網頁關 就這樣迅雷關掉 這哪有迅雷啊別搞卡，這裡自動在更新 啊我說怎麼這麼卡神經啊，然後保存下 Y軸模組 我們已經保存個01啊 這個就是02吧 安裝版然後把它放進去 對把它上上去啊，上上去之後我們直接把這個配合一下 把這個給給關，呃這個關掉，因為配合這個的話動不了 動不了，不知道好看改ID你可以直接 在這上面改啊，就改這個就行了 就是把這個選項裡面這個打開 但是如果說你工程圖的話你就不能這麼改啊 有工程圖你還是用插件改，或者說你要把這個工程圖單獨給打開 點這個之後它會彈出來，這有個 允許通過這個設計樹從裡面點 你這個就可以了 可以靠銷 可以靠銷 正常的其實更多的會靠銷啊 更多的會靠銷的 但是就是靠銷的話呢，安裝會那個一點 卡槽的話就是 那個，只要你卡進去了對吧，它就是個直的 但是靠銷的話，你靠住不一定是個直的 但是我們單滑軌的話，其實沒什麼太關係 呃，正常的是單邊限位啊 正常是單邊限位 但你這麼做，現在我們精度是沒什麼問題的，不要擔心這個 因爲這個寬度值之前我跟大家講過了 這個寬度值它並不是完全是一個很準的數值 不是一個完全很準的數值 但如果說我們經常買它的 那麼這個誤差就不是很大 因爲之前我們買的話有 不知道它那個是怎麼來的 就是這個寬度值它會小很多 這上面這個 下面還是比較準 上面這個值的會小很多 卡槽也可以 了沒事了 卡槽這個改一下 這個沒卡到 這個是44 正常我們 是給正的 然後它那個要給負的4條 因為它本身負的多少 本身負了7條 負了個0.007 所以我們裝進去他發現間隙比較大 好那麼這裡之後我們上面有東西嘛是不是 把這個整個整個打開 那麼到這裡的時候我們就要選擇什麼樣的一個形式去做驅動了 什麼樣的一個形式去做驅動了 精度夠的話它是可以增加剛性的嘛 精度夠的話可以增加剛性的 好這樣的情況下我們要考慮到怎麼樣去驅動 這個高度好像有點高 但蓋起來應該是沒什麼問題 這高度現在是多少 23 23其實也還可以吧這看起來好像有點高 高度高的話我們把這個改薄一點也可以 這個多少 6個毫米我們改成4個毫米 當然往裡面收往裡面收變成個單滑塊的 不收的話就變成雙滑塊啊 雙滑塊那就選個小一點這個大的就是放不下 好這個時候我們要選擇什麼樣的驅動形式 那麼在這裏的話我們這個 同步同步帶和那個絲桿其實都是可以的 那麼這裏的話我們要選擇同步同步帶 那麼這個時候要涉及到涉及到什麼？涉及到計算啊 同步輪同步帶的一個選型，就是驅動形式 Y軸的同步輪 同步輪同步帶然後 加上什麼樣的一個電機啊？ 那如果說像這種，像這種的話，我們整個質量 不是很重的啊，那麼我們就可以選擇步進啊 對吧？選便宜點的 這個是成本關係啊，但我們也可以選伺服 這個沒有什麼特例的，這個是剛剛是 七公斤嘛，對不對啊？七公斤 那麼這裏我們就可以選擇什麼 選這個啊，步進，或者說呢 或者說伺服啊 伺服啊，伺服電機好 那麼同步輪同步帶的計算，大家還 記得怎麼算了沒有 還有沒有記得了？我們要首先算什麼東西啊？ 同步帶怎麼首先算什麼東西啊？ 他要去對什麼東西才能把它給選出來？ 哪兩種形式大家還記得嗎？兩種形式啊 兩種形式第一個是功率啊，對功率 功率再加上轉速啊 會對錶對吧 對一個表啊，對錶選擇 比如說我們在選擇圓弧齒的，對吧？選擇 大類，比如說我們現在選這個S3的，對吧 還是說S5的，對吧？還是說S8的這種，對吧 這樣一個的一個形式 然後呢，還有一個就是什麼？就是 這個轉速，然後這個齒數 同步 輪齒數啊 齒數啊 基本上都是選這個步進電機，步進電機 當然你也可以選伺服啊，這個沒有太大的 但一般來講選步進電機 同步輪齒數啊，那麼去他們兩個一起 他們兩個一起會對應到一個什麼？就對應到這個 加號了 講什麼基準？基準寬度下的什麼 功率，基準寬度下基本功率 或者是基本功率，基本功率 那麼用這個，用這個，用這個東西來算什麼呢？啊，這個翻下來吧 這個調亂了，這個來算什麼？這個來算寬度啊，這個來算寬度 這首先的話要算這個功率值，只能算 功率值的話，那麼這裏的話怎麼去算 就這個東西嘛，怎麼去算功率值啊 說白了我把那個表給打開啊 同步輪計算表 把這個給打開，對FV就可以了 FV，然後把這裏刪掉，因爲這個我都還沒給，都是之前的 我們參數一定要寫進去啊，不寫進去，到時候我們做的話 就比較麻煩，速度的話，如果說我們是步進電機的話，我們 最好是不要超過呃500毫米每秒，對吧？不要太大了 但大一點的話，到時候就是我們不一定你到時候扭矩 或者說我們轉速可能不太那個啊 然後說距離我們給了一個600啊，因爲那個導滑塊我就選了 一個600的話，對不對？這是預給的，預給的 然後加速時間我們給了0.2秒 但這個可以給給給長一點 這個的話就是可以調定的 那麼這裏的話就是有一個點就是什麼呢 呃，可能我們在選步進 或者選伺服的，算上功率很大 那麼這個時候我們去可以去改這個加速時間啊 可以再假設把這個加速時間改長一點 這樣他的加速力會小一點啊 雖然說轉速會高一點 但是他加速力會小一點，對吧 不一定就是一定是伺服0.1，不一定0.2，對吧 我們伺服也可以搞到0.2，對吧？如果說更長一點也可以嘛 你不需要那麼快的話，你可以更長一點啊，比如說我們本來本 來節拍時間就是幾秒鐘，那你還搞個0.1秒的加速幹嘛，是吧 你可以慢一點，那這樣的話電機在做加速的時候，力矩就沒那麼大啊 總體的思路就是這樣的啊，對吧？總體思路就這樣啊，我給 大家看一下那個呃樣子啊，給大家回一下，回一下就好好去看了 還有一種形式是算什麼？大家記不記得？那那個的話就是 少一點，這個表，米思米的這個表把它轉轉向，就這個 有沒有印象了沒有？看到這個表應該就有印象了 就這個鬼東西 設計動力和轉速會對應到什麼呢 會對應到功率，會對應到功率 就對就好了，就對就好了 對到功率之後，我們再去選寬度，再去計算一下寬度 對吧？那麼負載七公斤 這個是我們測試所得 然後這個輸送速度是500毫米每秒 然後輸送距離是600毫米，加減速時間對吧 這個應該沒什麼疑問了吧 就我們剛剛那個速度什麼的都已經看出來了 就是給定 了對吧 那麼我們計算的核心就是這個 用這個FV來算，用這個FV來算 課上東西都會發的，課上東西 但是我不一定是發群裏面，在課件裏面都會有的 然後我們就算這個就可以了，然後這個還記得嗎？6LG加上 三分之一的6LG再加上這個MA，還記不記得 這個如果說我們太詳細的話，可能時間不太夠 我們後面還有講的，後面還有很多東西 就是我們算它力的時候 算它力的時候會有幾個力出現，幾個力出現 因爲我們選的是同步帶，所以說同步帶它會有一個 呃，這個這個怎麼樣 一個是啊，就是滑塊 它有個摩擦力嘛 摩擦力的話我們知道是重力啊 mg 對吧 再乘以一個什麼 乘以一個呃，這個摩擦係數 就是摩擦力嘛 就推着它跑了會有一個摩擦力 啊這是勻速的 對，張緊力啊 然後再加上什麼呢 再加上這個加速，我們有個 MA，我們推着它跑不能說 勻速克服摩擦力，剛克服摩擦力，它這個怎麼樣 勻速它沒有加速對吧，它沒有加速就相當於沒有時效性了 就沒有時效性了，因爲我們想要讓它有時效性 就是說我要你 0.5 秒，要你 1 秒，1 秒鐘到達這裏對吧 要你 2 秒鐘到達這裏，那麼你必須有一個加速度體現在這裏 它才能夠達到你這個值對不對 如果說你只是這個面目機的話，它是沒有加速性 它就沒有速度時間體現了，它沒時間體現了 就是我們再加上一個加速力，這個是它的一個主體 那麼形成這個主體以後呢，對吧？ 加速和摩擦啊，加速我們其實是處理之後啊， 那麼還有它，因爲它自身特性決定的 這是什麼？就是有一個張緊力啊， 就我們講的三分之一的這個是嗎 這個沒有問題 我們填在 這裏啊 那你可以乘到整的，你可以乘到這裏呢， 就是直接加個三分之一的總的 就是我們直接乘個1.3也可以啊 對吧？反正後面我們也要看倍數的， 所以我們直接給三分之一的這個 面不急也可以啊 對吧？就這樣啊 這裏可以吧？就這個公式啊 這個含義是這樣的 然後我們代進去算一算啊 代進去算這個 FV 一定是負載端的啊 並不是電機端的， 因爲我們電機的這個 FV 的 P 值 不能這麼算， 因爲我們是控制型電機 啊，對，是感應電機，是電機 但時間質感其實會多了一個轉動慣量嘛， 是不是摩擦力 呃，你摩擦係數你可以給小一點 也可以給大一點，給個0.1 給個0.1也行啊 給0.005也行啊 但是選小 選選那個的話，你可以給0.005啊 實際的話，如果說按在手冊上面 它只有0.00幾的啊 只有0.00幾的 但是你給大一點，就相當於給 給這個安全係數啊，就給係數了 啊，銅纜銅帶就不要算這個慣量啊 可以不算慣量，因爲那個太輕了 50克對吧 25克啊，就很輕啊 效率的話，你給個0.95啊就可以了 在這裏可以先不算啊 因爲你這個算不來 爲什麼呢？你現在還沒選出來，你怎麼算？ 去哪裏查？ 然後如果說你是米思米的 哎，它上面可能會寫直接告訴你是多少 啊，那麼這個直接代入吧，好吧？ 啊，這裏代入啊，這裏就是兩個加起來就是1.3倍啊 1.3倍的 這個面模機啊 面模機一般不算的啊 咱們把代進去啊，乘以這個0.05 我們快點啊 這個之前的話我算過，但是不是這個值啊？ 呃，再乘以這個7公斤啊 然後再乘個十，對吧 啊再加上這個MA啊 好那麼重點的話就在這個MA啊 MM的話也是7嘛 那麼A是多少？A是怎麼算的 這個7 那麼還A沒出來 那麼我們就要算把A給算出來啊 A是怎麼算的 A是怎麼算的？等於呃，加速 加速度等於加速除以時間 速度除以時間啊 速度除以時間 這怎麼是大寫的？我小寫的 所以說我們這就是0.5啊 0.5除以一個0.2，對吧？ 等於這個2.5啊 如果說同步能選的比較大 那這個時候呢 如果說同步輪選的比較大 那麼要不要算這個算了 那麼這裡首先肯定也是不要算了 因為你算不出來還是那句話 但如果說你已經給了一個空間性 你可以去看一下 大家看一下 基本上不算了 1.3就是這個 這是1嘛這是0.3嘛 就是加起來是1.3倍啊 那麼a的話就是2.5 齒感的話我們算 一下同步輪的話 這個基本上基本上不就算了 2.5我們乘2.5 對1.3333333 這這這這是什麼乘一下吧 1.3乘以0.05 你也可以給0.1啊 乘以7啊 然後乘因為我這裡想用什麼想用步進 所以說我不給0.1了 因為都給太大了到時候步進 剛好剛不上就比較麻煩 因爲給了個0.1的話就給了兩倍嘛 然後我們在在這裏給個三倍 那就六倍了啊就比較大了 0點啊，我算哪去了 整個這個七啊 然後再乘個三十一 31再加這個什麼 31加上 我是算錯了嗎 多乘了一個七啊 4.55 4.55再加上271是4 算了我不口算了 2.5乘7 17.5 17.5加上這個4.5 這個是22 22點 22.5 22.05 是吧 這個是牛 好算了 這個之後我們直接去用這個 這個FV 那麼這裏有些人會記得 記得什麼 就是我之前講那個 控制型電機的時候 對吧？我們講不能用這個f來算 那麼是不是讓它是啊 空冷電機我們不能直接用f1來算 用f1來算就不對啊，對吧？ 我們要用這個tn值來算 那個n還得帶它本身的這個轉速值，是吧 對，那麼因爲這裏選用的 呃，最開始採用的這個 步進電機的形式 我們想着用步進電機啊 轉速的話我們給個500的樣子啊 對吧？大概定個500 因爲500的話 再往500以上它掉的會快一些啊 對吧？特別是到600以後 它掉的非常快啊 那個曲線所以說我們先定個500 啊，是這個意思啊，是這個意思 所以說我們這裏選的話，一定是負載的這個功率值 就是我們一定先算一個 這個是負載的，並不是電機的 並不是電機的 咱們算一下吧 這個是F22 就這樣吧 不管了 乘個3 乘個速度是0.5 然後除個9.5 22乘以3 乘以0.5 再除以9.5 就是 我又沒搞錯 除0.95 0.95 我說怎麼 這個不應該 34.7 A4加速度 34.7 這個功率有點小，那麼給個5倍吧 22乘以5 乘以0.5 然後除以 0.95 57 58 這個是瓦 那麼這個功率算出來之後，那麼我們直接去確定 同步帶帶型這個的話就是怎麼樣呢 按照功率和轉速就是我們的F和 v除以t啊，加速度 這個F和轉速我們去對一下那個 這個算的話就是這麼搞 不算的話其實一般來講我們 步進電機的話 還是3M5還是5M5絕對是夠的 4V的話可能還會搞到8M去對吧 咱們看一下 這個功率那個是100瓦不到嗎 多少瓦來着 50到 58 大概是在這裏 1 2 3 4 5 6 7 8 9 他這個還不對 1 這個是1 2 3 4 在這裏 好轉速是500 一二三四五都在這裏 那麼SM就可以了對吧 這裏體現出來就是這個 這裏電機不是說選擇60瓦 也沒有說58瓦 因爲這裏是一個什麼電機啊 這裏是個步進電機，所以說我們在算了以後 這個功率一定是什麼？一定是負載功率啊，不是電機功率 如果說我們是負載的功率的話 我們就暫時不考慮電機到底有沒有這個功率了啊 暫時就先不考慮，先不考慮 這個SM就行了，所以說我們在選的時候 我們可以直接 選這個SM的 這功率是這個58 太小了，五十八瓦 很小對吧？很小的功率值，這個是FV算出來 不是電機功率啊，只是負載功率，我再強調一遍啊 等下你別把電機功率直接這麼搞，對吧？你選個伺服，你選個 選個58瓦的是吧？轉速 轉速是預定值，轉速500，轉速是 給定值啊，那麼這個給定值的話 呃，我們先看一下研控步進啊 或者說我好像打開了吧，這個研控或者雷賽的，之前我們 講的一直是看的是雷賽的，所以我們再看一下研控的 爲什麼去給這個值？我們可以看一下他這個這裏 是直接打開武器的啊，我們看一下他這個值 這是500的樣子在這裏啊，39500吧 後面一段我們看他的一個速度曲線啊 看到這個速度曲線，對吧 但是這裏掉的更快一點啊 所以我們大概給的就是這樣子去給一下啊 只是去給一下，你可以給個400 300啊 可以去這麼給，這個無所謂的 只要我們給慢的話 到後面可能會要去加什麼 可能要加減速器啊 或者說要把那個同步能給加大一點 給大家給大的同步能讓他跑快一點 就這樣了 然後對 應到什麼 對應這個2m 這我們選的話選個什麼，選個3m的嗎 那麼寬度啊 3m的寬度裏面 3m的寬度裏面的話，就是我們同步帶的寬度 它的理想裏面就是什麼 就是有什麼6的有10的對吧 然後還有一個15的吧，還有12的 它會有這種寬度形式 那麼這裏面可以直接選6的 或者說直接選10的對吧 這裏我們也可以先不選 我們如果說按照計算的話 我們是到後面算的 但實際上我們選了這個3m之後 那麼這個的話就是寬度就沒有關係了 沒有關係了 這是初步的 後面如果說我們真正要去算的話 後面還要驗算一次 因爲步進電機的這個不一樣 好，我們要去看什麼 功率出來了，這個我寫了沒有 這裏是等於58瓦 帶型這裏是選的 3M是帶的什麼 我們把那個同步帶打開 3M是帶的這個節距 這個節距 我順便翻一個 這裏有 就這裏 這裏會有一個值 這裏會有一個值 就這個東西 這裏的這個距離 這個距離 這個距離就是多少 對吧，但是這個不是那個 這是T形齒 圓弧只在下面吧 T型詞 P的 這個S在這裏 這個是便宜貨 這個是標準型的 在這裏 這個齒距就是我們說的多少 3M的這個齒距就是3的 5M的齒距就是5的啊 不是這樣啦 8M的就是這個，8M的這個就是8的 不是這樣啦 這裏的話我們選擇這個 對吧這已經看了啊 查表是嗎 光係數這個不用管了 因爲我們這裏已經給了這個安全係數 不要管它對吧 可以直接選擇這個10的或者說6的 我們選寬一點吧 因爲6的太窄了 對吧我們正常的就用10的往上走 10的往上走好帶寬啊 帶寬在這裏啊 帶寬的話我們會有一張表 呃，把那個 表給打開啊 我看這個是 SM 的，然後 SM 的啊 一個表，然後表裏面會有一個齒數 然後有一個轉速的關係值啊 齒數和轉速的關係值 那麼在這裏啊 在這裏情況下 我們已經選了這個 3M 的情況下 那麼我們怎麼知道這個 帶寬實際傳輸 我們現在給的是給了 500 嘛 但是我們還沒有選尺寸嘛 對不對 所以說我們可以稍微對一下 500 的轉速啊 我們畫根線過去 然後我們這個功率值我們可以看一下 應該是多少來着 這個是 6 的嘛 功率剛剛是 58 是吧 58 啊 所以我們從這裏看啊 在這個 24 這裏就已經滿足了 是不是 當然這個是 6 的啊 如果是我們選個10的情況下 那麼這個肯定是更加滿足 更寬一點吧 更寬一點啊 從這裡可以就是稍微能對出來一點啊 對出來一點 但我們也可以往大選 但是最小的話就是怎麼樣呢 實際上最小就是在這邊其實能夠滿足的 但是我們這裡先不講這個 這有個60是吧 所以說我們這種24的啊 這裡就可以了 啊22的 那20的 但這個很接近啊 我們剛剛是48嘛 對不對 給了5倍啊 5倍 48 這個和標準的選型有點不一樣啊 有點不一樣 就是過程會有一點點不一樣 過程會有點慢，為什麼呢 因爲我們這個是步進電機 我們是不是已經給了一定的轉速值了 就跟我們那個選齒數會有一點點不一樣 我們正常的話是要去先選那個齒數的 但這裏因爲我們給了一個轉速值 所以說要滿足這個轉速值的話 那麼我們齒不能太小了說白了 對吧我們齒不能太小 因爲齒太小的話 到時候我們轉速值要做得很快 這個可能會超500 所以說我們要大概去先去算一下 算一下我們3M的情況下 要500的轉速的情況下 這個速度500轉速的情況下 那麼我需要多少個齒 我需要多少個齒 正常的話是要跳到這一步的但是我們這個 步進電機我們要考察轉速關係的話 我們先初步去確定一下我最小的這個齒數要多少 是這個意思 步進電機就是它的特殊性 我們知道SM的 就可以帶的嘛 先選先按照 滿足轉速要求 實際上是什麼，就是我們物料的這個輸送速度 就是我們這個500毫米每秒這個數字 這裏是0.5米每秒 然後對應什麼呢 對應500，這個500rpm 這能明白嗎 我們先去預定 一下這個 這個是有一個最小值對吧 你太小了 到時候我們要超過這個五百轉了 選大一點就不用轉那麼快 不用轉超過五百轉 所以這裏我們先初步選一下 這個齒數值 那麼這裏的話就是有一個 用V值去算Z值 用V值去算Z值怎麼算的 我們把這個遮一下吧 首先帶着它跑的時候 同步帶帶着它跑的時候 這個V值是怎麼算的 V等於多少 V和轉速的一個關係 v和轉速的一個關係是什麼樣的 同步帶 v和轉速的一個關係是什麼樣的 v和轉速的關係是什麼樣的 你們記得記不記得 如果說我們正常的皮帶輸送機它是怎麼算的 其實在這一步就差不多定了 大小 你們記得的 是不是 周長 還記不記得 就是我轉一圈的周長 然後再乘以一個轉速值嘛 我一圈走了這個2πr的 周長嘛 然後乘以一個轉速那麼就是我的這個線速度嘛 對不對 線速度對 周長 對周長 周長那麼 呃這個 同步帶同步輪它的周長是多少的 同步輪的周長是怎麼算的 同步輪的周長 應該是同步輪結緣的這個 啊周長 結緣 這個鬼什麼鬼東西啊 圓周長怎麼算呢？ 第一個啊，第一個我們可以去看什麼？ 看這個表，但是我們這裡因為要計算啊， 所以說我們看錶 的 神 祕 奧 祕 我一個節距是這個這個這個三對吧？這個三啊 那我有多少個呢？總共有多少個對吧 有多少個就是齒數啊，就是齒數 就是我們同步帶的同步輪的啊，同步輪的 它的這個就是用這個Mz就可以了，就Mz就可以了 用mj就可以了用結句乘以尺數就可以了 跟我們齒輪的不一樣，不是模數啊，不是模數 這個是節距啊，這個是節距 這個是節距，只是共用的一個m字啊 這是節距啊，因為齒輪的Mz它是d嘛，對不對？ 因為它那個m是什麼？是p除以π啊，對吧 就有點不一樣 我們這個m它就直接就是這個p值啊 對不對 不要把它當成模數啊 它這個齒距啊 齒距，齒距 對吧 截圓上面的一個齒距值 所以說我們只要去 用這個齒距乘以齒數就可以啊 用齒距乘以齒數 所以這個直接就是 mz 那麼所以說我們這裡就直接就是 mz 乘一個 n 值嘛 對不對乘一個 n 值啊 所以說我們這裡可能夠算出這個 z 值等於多少是不是 啊最小的一個節距 滿足這個五百的情況下 我們最小要多少 對吧就是 v 除以一個這個 v 除以這個 m 和 n 嘛對不對 我們把它帶進去一算不是有 z 的嗎 那麼這個 z 就出來了 那這個 z 的是滿足五百的情況下的一個最小值 我們往大選但是不要往小選嘛對不對 好這個是零點因為這個是毫米值嘛 因為 m 的話是 3 毫米是不是 所以我們不要畫單位 不要畫單位的情況下這個 v 的話 我們就取五百啊取五百 因爲500毫米每秒是不是 然後除以這個這個這個 500毫米每秒的話 那麼我們這個轉也要畫一下啊 轉的話也要畫一下 等下啊m的話是這個3然後呢這個轉速啊 轉速就不能這個是分鐘嗎我們要化成秒啊 對吧因爲這個是毫米每秒所以化成秒化成秒的話我們 化一下就500除以60嘛對不對500除以60啊 8.333啊8.333然後這個乘個8.333啊 然後等於把這個擴小 好這裏會得到一個尺寸啊這裏算出來是20齒20齒 然後去選啊我選了個24的啊稍微選大一點啊 比如我們有22的對吧我們稍微選大一點 但你可以選得更大比如選個32的對吧 那這個是初步是這樣的啊初步是這樣的因爲到時候不一定啊 對模數層組織是指的是齒輪的 這個是同步輪的同步輪一定要分開 不然到時候算到一塌糊塗就亂掉了 我們這裏初步選擇24齒 初步選擇24齒的話我們可以去驗證 不好意思 把這個筆記 打開一下 我不想繞大家但是如果按照理論算的 話的確要繞一下，這個是沒有辦法的 把你們的錄播 打開一下 對，到後面可能會產生空間決定 這個空間決定不一定是小，也有可能往大選 爲什麼呢？因爲這個24齒可能會產生一個什麼結構呢 因爲這個是一比一的，所以說一樣的齒會產生一個什麼情況 可能會產生就是軸太小了，或者什麼樣的形式，對吧 或者說這個24齒沒有像我們步進電機像五七的 或者說這個更大一點的這種，它安裝不下，就那個孔太小了 它本來是個10的孔，這個24齒它只有8的孔，那麼裝不了 那麼我們只能往大選是吧，所以說這個只是一個初選 後面還看安裝對吧，看空間什麼的 24齒的話速度會快一些 然後我們轉速的會慢一些對吧 然後確定帶的寬度 那麼到這一步之後 到這裏的話 那麼後面是不是要去對它那個 對它那個子了 那麼這裏的話我講一個 可能會對以前不太友好的事情 就是什麼呢 就是我們在算什麼 在算功率 質量爲3 哪個 質量爲3 哪個 哪個地方我沒看到 那個m不是3 那個m不是質量 這個這個不是質量 這個不是質量 m爲3 哪個 這個嗎 我有點 懵 在講的話我沒看到 是這個嗎 這樣3乘8點算上 這個是截距 這個是截距 這是截距 截距 理解 宇宙 的 神 祕 奧 祕 8.33是什麼 就是我們這個500的rpm會 變成8.33的什麼 8.33的這個rps就是 轉每分變成轉每秒嘛，因爲這個單位是秒，毫米每秒 所以說我們全部統一單位，毫米每秒，這個是毫米，這個是秒，對 不對，然後變成一個這個數字，全部全部約掉，變成一個數字是 8.33，500除以60，這樣子太慢了，我始終覺得這個太慢了 因爲這個是以前的基礎，以前基礎，我不知道爲什麼會這樣 其實算到這一步以後啊，就是我們可以去算一下什麼 其他剩餘的東西，就是我們速度啊，因爲這裏選了 24之後，我們可以選擇什麼，有轉速啊，有速度在裏面是吧 但是這個肯定是能滿足的，因爲我們24就能滿足500 對吧，24纔會更快一下 然後算這個d，因爲在這裏的話，我想用Tn值去算功率啊 因爲這裏話，如果說我們算算這個負載功率的話，它是不是實際 功率，它不是啊，它並不是實際功率，但是你也可以去對啊 你可以用這個，用這個fv去對啊，就是這個fv 你也可以用算到這一步之後 算到這一步之後，你也可以用什麼 因爲我們只要24之後 我們可以算出什麼值呢 就可以算出這個d值 可以算出這個d值出來，對吧 同步輪的這個直徑，同步輪直徑 就說白了 你可以去對這個 可以去對這個58的這個功率 可以直接去對這個和這個轉速值 因爲現在這個轉速的話 你可以去對那個500的 你也可以先對這個實際的 可以對這個實際的 就這個表 24尺 然後500 但是現在應該是轉的慢一點 慢一點了 應該是450的樣子 55 是這樣的 我們同步輪直徑爲什麼算這個呢 算出這個之後我們可以算出一個Tn值 算出Tn值之後 那麼我們就可以去對什麼呢 就可以去對電機了 因爲這個Tn值 Tn值就算出來就可以對電機 所以說在這裏的話其實基本上就 怎麼樣 就快了 6的話我們選24尺是可以滿足的 那麼我們直接選個10的 那麼就完全可以滿足 對吧 沒有沒有 沒有沒有 因爲6的已經滿足了 所以說我們選個10的是完全滿足的 對吧 那麼我們實際上到底能帶多少呢 那麼這個時候我們怎麼計算的 這個我們下節課再講吧 但是我們這裏可以先來講一下 因爲這個比較快 同步輪直徑是怎麼算的 我們選6的能帶動那麼大的功率 那麼10的能帶動那麼大的功率是多少 節距是自己選的嗎？節距我們剛剛對的這個表啊 節距我們剛剛不是對的這個表啊 功率和轉速錶啊 功率和轉速錶 就這倆 直徑怎麼算的 24乘3 24乘3等於多少？24乘3是什麼 24乘3，24乘3 有沒有不同意見啊這個這個這個東西 24乘3算出來是什麼東西 24乘3算出是周長啊 所以說我們還要除一個什麼？除一個派，除一個派 這樣纔是對的 就不要把齒輪的那一套搬過來 因爲齒輪它那個m它不是節距 它是模數 這個是節距 那它那個m是等於p除以π嘛 對不對 它多除了一個π 它本來就已經除了個π了 所以說我們就不要除了 對吧 這個是齒輪的 它是節距除以π 我們這裏的這個m實際上是個p值 實際上是個p值 我們這裏的m實際上是個p值 所以說我們在算的時候 我們這個mz它就直接就是什麼呀 就是這個周長 跟我們這個 不是 跟我們這個d等於mz不是一個 這是不是不是 只要屬於帕力克啊？爲什麼？這我們是二派r等於mz嘛，對 不對？就是這個這個是d嘛，這這這這個是d嘛所以說我們是 mz除一個派的去啊， 那這個就得到一個d值當得到一個d值，我們叫這f乘 一個什麼？乘一個乘一個乘一個d值嘛，還是除一個二，對吧？ 不，今天你需要多大的扭矩 這樣就算出來電 然後再加上什麼轉速 這 這個轉速它不是五百了 就是會慢一點點 但是我們按照五百去對是沒什麼關係的 因爲它下降的比較快嘛 對吧？ 它可能只有四百五或者四百多少，對吧 那麼這個T值和五百就對出了一個電 電動機到底選多少了 啊？這個電機可以直接出來 那麼同步帶了啊 到時候我們那個寬度值我們再算一下 因爲這個剛好是 因爲帶的動啊 但是我們先去算一下，就是 六的是帶那那麼多 那麼我們十的能帶多少 十五的能帶多少千瓦是吧？ 是這樣的啊 我們算一下這個 二十四乘以三啊 除以派，錯錯錯錯，派派 派了 二十二點九嘛 就23啊 乾脆就24算了啊 我算一點啊對 24就相當於我們把這個 f 前面算的這個 f 值一乘 它 t 值不就出來了嗎 這個看不同的 步進電機啊 這不同的品牌它會有點不一樣 並不是說超過600不能用嘛 只是說超過600之後掉的比較快啊 然後這個是22牛嘛對不對 所以我們把這個帶進去 直接把它扭矩算出來啊 那這個是初步啊 到時候可能後面還會有不一樣 但是我們先給這個嘛 22這個乘以啊 這個其實還不是22 因爲實際的這個已經放了 還沒啊這個還沒放倍數啊 這個是22 22乘以這個乘以0. 這個是毫米嘛對不對？0.012嘛對不對？ 來，算出來就可以出來了 0.264啊 這個這麼小 0.264, 我這個 算出來是多少? 0.30幾啊? 我選25是吧? 我這個是22啊? 這個就比較小啊, 比較小 轉速出來了, 轉速出來了 那麼這個步進電機不就出來了嗎? 不進的話你直接選個3M的, 然後你選個10的就差不多了 好, 這個我們先講到這裡 吧, 我們下一個再繼續 這個是一個單位啊, 這個是500 毫米每秒嘛, 我們在單位寫上去啊 這裏是3毫米嘛對不對 然後這裏是什麼 這裏是轉R的 但是這個R值你不能說統一的 這個的確沒法統一的 就是這樣 會選擇24齒 不是24轉 對吧 這個RPS 毫米對毫米就行了 然後秒對秒就行了 這個轉不要管它了 轉就不要管它了 24齒 如果說你轉的話就相當於 你轉多少個齒嗎對吧 就這麼理解吧 反正就這樣 24齒 這個是為了滿足它的這個旋轉 到時候如果說我們按那個表 可能選了這個20的 或者說更小14齒的 或怎麼樣對吧 到時候這個 要推倒要推要要要把它給推翻 然後再來算這個對吧只能滿足這個最主要是這個 因為承載的話這個比較小 發群裏我們講完再發群裏吧 這這個後面還要改的呢 提示這個扭矩啊電機扭矩 或者我們負載產生的扭矩應該是負載 負載負載產生的產生的扭矩 就是我們通常講的這個F2嘛 F2 F2 這是不進啊沒有什麼100瓦 就剛才比如說我們100瓦這才58瓦是吧 所以說，後面其實要反過來去驗算一下的 如果說我們選擇那個伺服電機的話，是要反算驗算一下 因爲這個58瓦不是我們的這個 如果說我們按照電機來的話，那麼就要反過來驗算一下 如果說按照負載的話，那麼它是滿足的，對吧？ 反正那句話就是電機，如果說你選擇400瓦的 但是它實際上它沒有，它沒有滿功率運行嘛，對吧？ 它可能也就是個幾十瓦對吧 百來瓦對吧 它這個沒有 滿功率運行 3%的沒有問題下MA啊 就這樣知道了 也是一定要算加速力，你前面做預算的時候不管是齒輪齒條的 對吧，我們前面算齒輪齒條的時候 對吧，要去看一下齒輪齒條的這個大小到底能夠承受多少力 然後看它這個安裝孔徑大概選多少對吧，我們後面纔好去看 所以說一定要加MA，如果說你只是摩擦力的話 那個值是很小的，好了我們下課了