工業協作機器人及數字孿生技術創新平台 4. 3D視覺培訓-5

對 現在是市價 然後我們先讓機械幣去抓羅帽 是吧 先抓羅帽 抓完之後 然後讓機械幣切換到工具 剛纔建完TCP之後的工具 切換了工具之後 然後看一下工具的抓緊位置是多少 然後記錄下來 這個是第一個 剛纔不是已經記錄了嗎 對 已經記錄了 我講一下 不然的話可能就忘記了 就斷了 現在是描述一下步驟 然後現在機械幣工具2 它的抓緊位置已經記錄好了 對吧 然後下一步的話我們就是直接試叫 試叫的話我們得先保證我們A羅帽 流程先運行一遍 然後看一下是不是能正常識別上 能正常識別到 我看一下 這裏識別沒問題 對吧 如果你想運行流程的話 你得直接這裏 這裏有個單次運行 單次運行執行一遍之後 它就會把羅帽的物體位置計算出來 就這個是吧 對 就這個 那我現在把這個數抄進去 對 然後你要確保識別匹配的沒問題 你才能去那個才能去抄進去 然後下面的話就是講那個試叫點抓取的 計算的那個步驟 先把這個先得把直接用這個就好了 抓取點的編輯 我等一下我直接先把這個刪了吧 先把這個刪了 然後再開放開放這兩個 因爲這個是它需要有兩個抓取位置 一個是一個是這樣的 就是爲了防止它物體傾斜的時候 我需要變換不同的 需要去確認一個這樣的 對就是如果你如果你是這樣寫的話 這樣抓的話肯定會撞到這裏 所以說我要讓他去用這個位置去抓 所以說需要試叫 呃是叫兩個抓取點 還有還有一個就是還有一個需要還有 還有還有一個的話就是一個抓取點 那個上方點我們也算出來 那我們剛纔只試掉了一個點 對呃我們我們先先試掉一個點吧 一個點的話一個抓取點 這兩個點我就先給它隱藏起來嘛 這樣的話就方便我們就是演示 然後現在的話就現在就剩兩個點嘛 兩個一個一個的話就是這個點一個點 是這個點就是上方點 呃這個是上方點 這個是抓取點 看一下哦這個是上方點 然後這個是抓 這個是抓取點 哦不對不對 這個是這個是抓取點 下面的這個是抓取點 因爲他抓的時候 他那個甲爪他那個中心點是在 伸進去的嘛 所以說所以說在那個 點雲的下面是他的真實的抓取點 然後這個的話是他的一個 這上面這個的話是一個抓取的上方點 因爲我需要把一個抓取上方點告訴他 然後還有一個是抓取點 兩個兩個位置給他 這個這個是這上面都是上方點 對對這個是上方點 就是你可以通過這個隱藏顯示 去給他顯示出來 比如現在我的只顯示一個嗎 他這是第一個嗎 這是第一個我只顯示了一個 對吧 這個就是這個就是就是抓取點 然後我需要把抓取點給撕掉 撕掉出來 其實他這裏算的也是一個像一個偏移量 就是呃 呃我看他這裏算的其實就是其實就是 那個物體位置到那個 抓取點的一個相對偏移量 這個點是哪裏來的 這裏呃這裏的話就是這裏的話是工程 他自帶的嘛 因爲之前有那個試駕過 所以說如果我們我們要更新的話 沒有試駕過的 沒有試駕過的話就直接這裏重新加了 嗯這裏重新加了 因爲我們給你們工程肯定是都是帶 這什麼嘛 都是帶那個已經試駕好了那個位置的 所以說我們直接進這裏直接編輯就好了 然後這邊有一個 A羅帽 一個是要確定定位位置 另外一個的話就是確定 一個工具中心點 這個的話我們就是這個的話我們就直接用 直接默認了就是直接不需要管這個 這個的話法蘭位置有點那個 有點會誤導人 因爲我們用的是工具的中心點 現在抓取的時候是試駕抓取的時候 其實用的是工具抓取 工具的中心點 所以說我們需要填這裏 對對就是剛剛我們拍的那個工具中心點 然後這裏的話就定位位置的話 就是視覺這邊算出來的 那個羅帽的一個 就是他在機械臂座標器下面的一個位置 然後這邊的話我們就選A羅帽 然後再選擇 怎麼這麼多 選擇輸出至任務 是哪一個 輸出至任務是哪一個 輸出至任務一 其實他這裏已經有了 他這裏其實已經有了 A羅帽 然後輸出至任務一 然後抓取視覺定位位置 直接觸發一次 獲取最新的 這個到時候你們可以 改一下對數 哪個是拿來試調的 這個的話就是他最新 獲取的那個 物體位置定位位置的 就是那個位置對對 所以說你觸發之前一定要保證 就是 我這裏面就是能定位準確 然後執行是沒問題的 我這裏 執行的時候才能保證我抓的 我計算的這個定位位置是準的 點觸發 這個就是觸發對對點觸發 點觸發的話 下面還會觸發相機採圖 然後會去執行剛剛那個流那個流程 嗯 然後這個的話就是他最新的那個 定位位置的就是當前那個 呃羅帽的位置了 然後再一個需要填的話 就是那個工具中心點了 填之前得先把那個 姿態先改成對應的那個歐拉腳類型 對應機械臂的 對 然後我們這個機械臂的話是 柏拉腳JYX 然後需要剩下剩下的話就需要把把這個 這個位置填進去 就把剛纔我們 記錄的那個 工具中心點填進去 就把我們手工塑料的 就他機械臂實際抓了抓那個羅帽的 那個抓取點填進去 其實這其實這兩個座標應該差不多的 因爲 因爲我們就是用那個聚件的TCP 所以說XYZ基本上都是一差不多的 大概1毫米以內的 然後這個是負的 如果說我們一直看的話 那個座標差了幾個毫米的話 說明 說明匹配可能匹配匹配可能斜了 或者幹嘛可能有其他原因 應該座標是沒有就是 呃後面這三位的話因爲他姿態不一樣 所以說是會是會不一樣的 但是前面XYZ的話 應該都是差不多的 填完之後 呃也不行 你得你這個才纔在你真真實抓的 其實可能會差個 一毫米或者兩毫米 都有可能 18 79 現在大三個不156 所以不156是差到 這個是他的底部他的幾度 這個沒關係 這個因爲你本身你這個東西 對我們識別的時候可能帶旋轉嗎 他只是XYZ那個標準 RZ肯定是會有點區區別的 但是RX和R RX和RY基本上都差不多的 因爲他 傾斜傾斜角角度基本上基本上不會變的 然後下一步深層 這樣的話你看其實 你算出來的基本上都是重合的 如果說你那個深層熱帶 兩個點差得很遠的話 就一個上一個下一個一個一個一個 要麼是一般都是抓幾個點 那這個設計就完了 對然後你就把這個就是 你還還要還要說一個上方點 上方點的話就是也是 一樣的 對因爲他這個上方點其實 呃 過去的話他可能會碰到其他的 上方點其實是可以直接直接複製這個 到達先到達那個抓起點的上方點 然後就是這個這樣去抓 上方點的話直接改一下 抓取的時候這個這個就行了 這樣的話我們也是直接這裏 改一下 其實你直接 直接複製這上面那個也可以 比如你這個這個對你這個這個的話 你就複製這個就可以好了 對這個的話你就複製這個 剛剛剛剛剛這個嘛 我把這個改一下然後 我看一下 沒保存 他自動會保存的 然後這裏的話我就把這個 這個也編輯位置這個複製一下 複製三天 然後把它複製到這裏面去 因爲他主要是需要兩個位置嘛 他通過兩個位置算出來那個偏移量 然後再呃把那個抓取點的嘛 之一嘛 之一的話就 向上抬一個大概 20毫米30毫米吧 加一個20 哎上面不用了是多少 但你前面那個抓取點是多少 你怎麼這麼多啊 反了吧反了是吧 對啊 你不 你等下看那個點抓取點 這個做的固定歐拉的 哦哦這個的改成那個的 哎我還是按照那個步驟來吧 感覺這樣弄了我有點懵了 先這個吧按照按照那個 按照正規步驟來吧嗯嗯 我看一下這裏的話就選 提前選這個嘛 我得先把這個記一下 這個 哦我知道了這裏這裏得刪掉 不刪的話感覺會會算錯 不刪呢 可能說他優先用優先用這個數據了 然後這裏先改成這個 然後再把剛剛那個複製的那個物 抓取位置填進去 下一步生成 對啊不在上方點 你這個改了嗎 啊這周沒改是吧 等於角度好像又變了 還是用這個用這個角度 還是用同一個吧同一個的吧 因爲你重新再計算一下他那個 rg 又變了 下面這個是上方的 對下面這個是上方點 然後把這個輸進去 這點位啊是直接點擊的 然後你說點擊的時候他這裏 呃下面這個是上方點 嗯因爲他這個東西他會默認 他軟件他他會默認切換成這個固定 歐拉甲 x y z 這個不影響的 然後這個 c 的話加個 25吧25塊吧對 然後再下一步 這是生成 這個就是上方點了對 這個他上方點了 然後這個時候把兩個 我看看把兩個都顯示一下 哦這都顯示 那一個的話就是他的 抓取點 然後另外一個的話就是他上方點了 嗯 保存一下 等於這個四角角對四角完成了 那我現在可以隨便擺一個位置就抓了 呃呃 等一下我先看一下我算出來的是不是 對應對應上的對 然後通過看這個 一個是上方點一個是抓取點嗎 看一下這個抓取點 是不是和我們四角的時候是差不多的 如果是差不多的話我們就可以 就是去 擺一下那個 135135 他現在是134.9嗎差不多差了 大概0.3毫米 然後這裏的話是421差不多對吧 然後這裏的話是G的話是負的272也差不多 然後 呃 RG的話 RG的話可能跟你那個 跟你那個我看一下 RG的話相差了那個 100多度 對 好像是掉過頭了 掉了頭應該是掉了一個 對掉了個頭 哦我知道了這裏沒限制 剛剛我們 就是改完之後這裏 RG是沒限制的 這裏應該要限制一下 哎有限制 這模型的 像你那個這樣抓應該也能抓這樣去抓 試一下試一下吧 試一下 這樣抓也能抓 看下這個這臺去抓能不能抓得到 他也沒到限位嗯嗯嗯 刷一下 已經在觸發可能比較慢一點 現在是一個是上方點嗎一個是 這個是肯定這個肯定是 呃 抓去點然後這個是上方點 那個YJ都差不多 對 其實RG的話不影響了 RG RG不一樣沒關係 那那我先抓一下把一個位置 呃現在現在現在先抓一下看 先抓先抓下這個 對 那就把點爲8對135135.08 嗯 然後421.46 負的272.138 嗯 然後負的177.54 嗯然後負的0.117 0.617 負的0.617 然後負的179.58 對要對179 負的179.58 這個是上上方點嗎 呃這個是抓去點 哦這個 啊不是這個是抓去點 然後這個是上方點 上方點會大 對我幫你抱的是抓去點 抱的是抓去點 對然後直接再下去嗎