【零基礎速通】十年老工程師帶你學會滾珠絲桿的選型與應用！內容包含滾珠絲桿的傳動特性、實物結構、選型方法、安裝方法等！包教包會！

警告：本視頻共計三小時 一晚上帶你速通滾珠絲桿技術入門 時間太長看不完，建議收藏 全套課程配套的教程和資料我都準備好了 有需要的兄弟們關注我，留下 666就可以打包帶走了 接下來開始我們的課程 今天晚上講的東西是這個 這個玩意熟吧，兄弟們 這玩意得熟吧 那 對不對 那這個東西得熟啊 來來來 不認識是吧？那不認識就好了，零基礎小白 所以我們所有的內容到時候都會拿到有實物 都是有實物 就包括我們今天晚上講的這個絲桿 然後呢，別急啊，我給你扛個大傢伙 這玩意有點沉 這玩意可能有點沉 包括滑臺 這是我把它從絲桿上面分離出來的 滑臺這玩意紮紮實實的45號鋼的大板 這玩意大概有20多公斤 對吧，然後其實我們後面還會有很多實物 比如說幾天講過的輸送機二次定位的東西在這 然後下面這一套給大家看一下 我覺得從來沒有想過幹教育行業會是個體力活 這是什麼模組兄弟們認識嗎 這個我還沒給它擦乾淨上面有很多潤滑脂 這個模組兄弟們認識嗎 這得認識這是上銀的 我的天吶上銀的KK模組 然後這樣的模組我手上現在有三條 有各種各樣的應用機構 然後包括這些設備都是在服役了以後拆回來的 所以也就是說比起我們在模型上面就畫畫畫來講的話 至少這些機構上面的可行度要更高 所以我會一個一個來拆解這裏面的每一個螺紋孔 每一個定位形式是什麼樣子的 你看我在直播間都是零基礎小白 然後再來的就是什麼呢 就是在角落裏面 在這個角落裏面有這些東西 有一套貼膜滾膠的一個機構 角落裏面還有兩套氣動模組 然後還有我左哥非要搬回來的750瓦三相異步電機 但是目前爲止我也沒想到我們搬這玩意回來幹嘛 大寶貝我們 所以這些東西我們後續的都會慢慢上 對吧？啊，那條 什麼玩意不對勁 我曉得了，我也曉得了 呵呵呵你們吶 所以今天晚上的主題呢，我們迴歸主題來講的話呢，是這個 還是這個啊 滾珠絲桿 對吧？滾珠絲桿 那麼我們根據它的結構類型傳動特性 我們一個一個來講 好吧？一個一個來講，評論區全是那玩意兒 管它有沒有用，搬過來再說那是啦 佐哥真的把那玩意兒扛回來當健身器材了我靠 我真服了 不過我倒是等那個電氣王 從項目上面下來以後，我讓他把 這些東西全部通上電，全部動起來 而且這些設備，說實話，用料非常非常紮實 我就沒有見過一個便宜貨 都是貴玩意兒啊 那麼 手工研磨絲桿沒這本事啊，這個真沒這本事 好，那麼首先第一個，什麼是絲桿 這是我們要去探究的一個本質啊 所以新手小白如果是沒有進過工廠的 沒有進過自動化設備的 朋友們啊，來注意一下 我現在把它搬到這上面來 這是一套，這是一個滾珠絲桿，對吧？ 它有哪些部分組成 往這邊放一點點啊 哪些部分組成，首先第一個絲桿的本體 然後這個能轉動的是叫做螺母座 明白嗎？今晚可以講完左邊，差不多 差不多我們節約時間的話應該是能講完的啊 你看這個是螺母座，就是它能在上面轉 你要像螺栓和螺母一樣，一個道理 然後呢，包括這一邊的話呢 這是個軸承座，給大家看一下 這是個軸承座，那麼這邊也是一個軸承座 這邊也是 這軸承座被我拆的時候有點拆壞了 然後你會發現 兩端軸承座撐起來以後通過旋轉 我的螺母座，是不是可以把這個絲桿的旋轉運動 變化爲直線運動 對吧，這是我們說絲桿的本質 這上面的螺紋意義是什麼 是讓它來往前走的 好，剛剛有同學說到螺距 好，那麼先猜一下這個螺距是多少 螺距絕對不是這樣子的 這是一個一般來說用的不多的 螺距比較大的絲桿 我們其他的模組裏面基本上都沒這麼大 知道吧，我們說怎麼去測量這個螺距 我知道你們能看到就 OK，那我現在搞個 呃，搞個什麼東西來指一下這個 螺距指的是什麼意思 是指的螺紋的這個位置 到這個位置之間的距離 我們說這個地方叫做螺距 這個掰彎了 你也給我留條活路唄 知道吧，那這個距離到這個距離之間的距離 這個東西我們叫螺距 而這根絲桿螺距是20的 如果沒有螺紋還能往前走嗎？不能 沒有螺紋它是不會再往前面走的 這就是我們說絲桿它的核心的本質是在這裏的 你知道嗎，就是你看 我們通過絲桿的旋轉能夠讓這個螺母往前後走 看到嗎，往前後走，而這個螺距我量過的是20毫米 人家送我的那個鼠標墊，這也能有廣告位 直播間卡不卡？還行嗎？穩定性怎麼樣？ 因爲我現在是在嘗試着去做一些直播，我要排除一些問題 我要確保我15號正式課上線的時候呢，不會出現這些問題 還可以，還可以，OK 所以這就是絲桿的一個基本應用，有一點點人脈是吧 絲桿的基本應用，好，那麼來螺距 今天我們剛纔講到的螺距部分，螺距是什麼意思？ 那你換句話講到這兒，那就順順勢講唄 你可以看到我的絲桿現在如果是旋轉一圈 你看我的東西是不是往前走了 對吧？來再看旋轉一圈 是不是？那旋轉一圈，旋轉一圈 那正轉反轉，正轉反轉 所以螺距的意義在於什麼？ 在於我絲桿旋轉一圈 我的螺母會往前走的距離 知道吧？你別光看它是一個這樣的參數 實際上來說，這玩意兒也就是我的前進距離 所以你看我現在這個絲桿 如果是轉一圈，我的螺母前進20毫米 對吧？你看那我回走啊，我回走 如果我前進一圈 這是一圈 這是一圈，然後呢 這也是一圈 這也是一圈 也就是說這個位移距離就是我們俗稱的絲杆的單位移動量 螺母在哪？這個這個這個 這個東西啊這個就是螺母 因為重力原因在自動的往下轉 這個就是螺母 當然這裡面的螺母包含了一個安裝支架和他的螺母本體 螺母本體在這安裝支架在這我們後面 如果有時間的話我跟大家講一下這個東西到底要怎麼玩 螺母座對這個東西叫螺母座 就是我們滑臺驅動的核心的一個部分 非常非常核心的一個部分 所以我現在問大家一個問題那如果我的絲杆轉十圈 這玩意前進多少 絲杆轉十圈這玩意前進多少 網路卡嗎我也去跟平臺溝通一下這個東西了 嘿嘿沒關係沒關係我也去跟平臺溝通一下這個東西了 這個我絲杆如果旋轉十圈 對吧兩百毫米 對不對兩百毫米 好那我現在問大家一個問題 如果它這個東西這個螺母 它是由一個400瓦的伺服電機直驅的 伺服電機直驅的 那如果我的伺服電機的轉速 欸我問一下這玩意最高轉到多快 這個東西的最高轉速是多少同學們 這玩意兒 你講絲桿的時候 這個東西你是必須要心裏有數的呀 哎，楊總啊，對 沒寫喔?應該有寫 好等等 三千轉這個可能標準太小看不清 這個玩意能夠跑到三千轉每分鐘 三千轉每分鐘也就意味着 這玩意兒每秒鐘轉多少圈呢 轉五十圈 這個每秒鐘來來來算一下就知道了 它每分 鍾轉三千圈 那麼如果除以六十秒的話 每秒鐘是轉五十圈 五十圈那如果每秒鐘五十圈 我換算到絲桿上面呢 我如果換算到這個絲桿 如果它驅動它每秒鐘轉五十圈 那這玩意能跑多快是吧 每秒鐘50圈然後我的螺距是20毫米我乘以20 算下來差不多是一米每秒的速度 一千毫米不就是一米嗎 這樣的組合其實並不是特別的多見 爲什麼呢？因爲螺距太大了 一般來說，這麼大螺距意味着這個結構 這個滑臺能夠跑到差不多一米每秒的速度 非常的猛 這玩意確實是非常非常的猛 一般不多見，但是也不是沒有 我就是看中了它這個大螺距，所以專門把它扛回來的 所以你看絲桿機構的運行速度，其實相對來說還是很簡單的 還是很簡單的，那我們現在來看一下這個滑臺部分 由什麼東西組成？它是怎麼實現驅動的？ 稍等這是 一個滑臺 結構其實還是比較簡單的 你可以看到它上面有直線導軌和滑塊 直線導軌滑塊，這個傳 感器安裝之前沒裝，暫時沒裝 對吧？然後呢，滑臺板安裝在這個滑塊上面 所以它可以自由運動對吧？自由運動 但是你要知道，我的導軌和我的滑塊 把握的是這個滑臺的什麼東西，兄弟們 它把握的是這個滑臺的什麼東西 我講的我這一批貨裏面沒有差的，真的 我手上東方馬達呀，鬆下了一大堆我跟你說 這一批貨裏面真的沒有差的，這玩意上癮的 真上癮的 就你你要思考一下這個問題了 對嗎 我那邊找個正的 來給大家看一下啊 問啥了沒聽見 不是你看 對自由度 就是我們一個機構在空間中它會有各種各樣的自由度 對吧那比如說什麼前後左右上下一般我們會講什麼六自由度 六軸對吧 那麼滑塊和導軌核心幹的活是什麼呢 這是滑塊 它是安裝在這上面的 我剛才把螺絲拆了啊螺絲拆了 所以你會發現這個部分它控制的是除了運行方向以外 其他的 其他方向的比如說我要壓它壓不下去 抬它抬不上來 然後呢包括我要旋轉它都動不了 所以滑塊和導軌的意義在於 控制它除了運行方向上以外 其他所有方向的約束你不能亂跑 好這裡差一點 我問一下大家大家有沒有看到這個滑臺板 這裡輕輕的往下跳的 這種情況下正常嗎 啊這種情況正常嗎 看到沒有可以輕輕的往下跳的 有沒有這是正常還是不正常 對嗎 這玩意正常嗎你看這跳的東西你看 跳的東西好奇怪哦 所以這就是理論課和我如果拿實物來的話的區別 明確告訴大家這玩意是正常的 明白嗎朋友們這個是正常的 因為滑塊本身是有一定間隙的 當然這裡我沒鎖緊 等一下我底部是沒鎖緊的 但是這個我是摁住了的 它有輕微的跳動 老師滑塊找誰買啊我看 就是他會有輕輕微的非常輕微的這種情況 有間隙的 知道嗎這東西需要有間隙的 因為你沒辦法保證我兩個滑塊剛好裝在這上面 那如果這兩個導軌高低稍微有點偏差 這玩意裝不上了就憋死了 所以大家不要覺得說即使是什麼高精度滑塊呀 就一定剛性好啊怎麼樣 但實際上上銀來的也是這樣因為它是這樣設計的 除非你有預壓如果有預壓的話那就另說 明白嗎有預壓的話那就另說 那這玩意就是另外一個故事了 對吧你看這真的另外一個故事了 所以呢這是導軌的部分 那滑塊掉珠子怎麼辦？叔叔不想買 這個滑塊掉了兩個珠子我到現在都沒找到 然後這樣的機構來我其實確實也是沒固定啊 那這是一根完整的導軌 下面是它的安裝座 然後大家可以看到安裝座是有靠邊的 對吧有靠邊的現在定位在這裡 有沒有同學想過一個問題 為什麼我這個導軌不能直接裝在板子上面 而是需要一條這樣的鋁合金的安裝條 為什麼 為什麼我需要這個鋁合金的安裝條 為什麼 這裡面要面臨另外一個問題 等我把它裝回去啊 呃...定位銷跟哪個呢他在外面 鏽了老玩意 我說了這是一條全自動生產線上面拆下來的 而且這些模組的細節設計跟我們尋常的不太一樣 實話實說尋常的不太一樣 這裡面有很多設計是很有意思的 來自於國內做自動化的拓普康公司 爲什麼要墊高？對吧？ 你說你要把它墊高一點， 爲什麼呢？ 等一下啊，一邊說我就一邊裝啊，把它裝回去 爲什麼？對，因爲螺母很大 其實我們會發現很多這樣的絲桿滑臺上面 都會有這種情況，是什麼呢？ 它就是它要把這個螺母給你避空 爲什麼？因爲螺母很大，對吧？什麼叫螺母大呢？ 等一下啊，這是絲桿 我要給它裝上去，對不對？大家可以看到 這裏有四個一二三四四個螺紋孔 而我的滑臺板中間有四個一二三四四個螺紋通孔 怎麼安裝呢？其實比較簡單啊 固定座，然後把螺母 穿進去 好，來，給它放上去 在這裏注意，它的定位靠的是什麼？ 我可能還是要去考慮搞個好玩意兒，太尷尬了 看一下絲桿的軸承座的定位靠的是什麼 比起我們以往常用的滑臺來講的話 用的銑臺階來講的話，它這裏也是靠定位銷固定的 兩個定位銷往上一靠，這個位置就準了 往上一靠，這個位置就OK了，就準了 靠的是銷釘，這兩個玩意是銷釘 這個東西，這個東西 這是定位銷，是銷釘 所以你兩個定位銷，然後靠著這個邊一靠 誒 OK，這個位置就對了，就定死了 對吧，這就是呃，扛攝像頭的 這個攝像頭反正基本上是當戰損級別的使用啊 好，再回來給我喝口水啊 啊再來啊，那麼定位銷靠上去以後 然後呢，我的尾端，我的絲桿撐起來啊 不然就擱這甩呢，亂甩啊 所以呢，它還需要一個軸承座在這 放上去，但是大家有沒有發現一個問題 等一下啊，我先把它拔出來啊，你發現沒有 這一邊是沒有這個定位的 這邊是沒有什麼定位銷啊 或者是靠邊定位的，那你還要去買單 那我這種放這裡，它是可以這樣子自由移動的 這又是為什麼呢 那這話說的，我這邊做定位了，這邊不做了 對吧 那換個對焦快速的攝像頭，我全款包個是吧 好，給我點時間行嗎 我去搞個好玩意兒啊 這垃圾攝像頭我早就不想用了 對吧，對，因為確實這邊沒有必要啊 我們的絲桿本質是松的 知道嗎？本質是松的 所以這就涉及到我絲桿的支撐 和它的固定兩種動作 對吧？你沒有發現一個問題 我可以很輕鬆的就把它套上去 這玩意我可以很輕鬆的就把它套上去 好吧，也不是很輕鬆，這個軸承端我敲壞了 那套上去了 對吧？就這麼隨意套上去了 所以在這一端，對於絲桿的軸向方向來講是沒有精度可言的 這一邊是沒有精度的 把螺絲給它懟上去 把螺絲給它懟上去 這一邊就是我們俗稱的支撐端 我只鎖一顆 兄弟們在搞安裝調試的時候不要搞這種騷操作 對，大驚喜，大驚喜 就是不要搞這種騷操作，螺絲是要裝全的好嗎寶貝們 我這裏是隨手搞的，就無所謂了 然後這種情況下面你就會發現 看到沒有？聚焦這四個孔 往這邊推，往那邊推，看到沒有？ 它就對上孔了 尾端可以用卡環固定嗎？ 可以，這個卡環被我扔掉了 卡環有點討錢所以被我扔掉了 因為我的這根絲桿在這個軸承裏面是自由活動的 明白嗎？是自由活動的 所以我現在只鎖一顆螺絲 這樣的機構我現在算是傳到 這個是我的絲桿旋轉 是會帶著我的滑臺往前後走的 所以你要做一個運動機構 到底要怎麼去運動 這些螺絲都沒鎖緊 運動機構怎麼去運動，動力的來源從哪裡 我們怎麼把伺服電機的動力轉換為我滑臺的直線運動 轉換為我滑臺的直線運動 我們怎麼實現的，就是這麼實現的 就是這麼實現的明白嗎 絲桿在機構裡面的運動就是這麼來的 OK嗎？我給你刷個1 接下來我們講講絲桿的自主性 OK嗎？給你們OK啊 好我給你們刷個1啊兄弟們 沒刷1的扣十分 扣十分，我在哪缺了我回來給他找出來 好再來我們通常會說螺紋一般來說有兩種 比如說緊固螺紋 這個螺絲是我們的緊固螺紋 拆裝固定螺絲吧，我大力鉗少了一把 正式開課的時候，我把工具配全的 就是我開課班的時候少了一把 所以固定座拆不下來，我早想拆了 然後這種叫做緊固螺紋螺絲 因爲它它是用來鎖緊這些機構的 我用內六角扳手給它鎖上去 它會通過螺紋的形式緊緊的咬在這個螺紋孔的裏面 鎖緊 那個刷收到的我看到了，待會兒截圖 我錄屏到的 然後在這種情況下面，這個叫做鎖緊固螺絲 我是不希望它發生任何形式上的運動的 我不希望，因爲它如果出現運動的話 相當於等同於是螺紋鬆了，鬆了的話 對於機械工程師來講的話，就是重大事故 這個重大事故重大到什麼地方呢 就是螺絲鬆了，基本上等同於出事了 知道吧，就這一點 然後再來還有一種叫做傳動螺紋 就是我們剛纔看的這種 傳動螺紋跟我們的緊固螺紋是完全相反的 完全相反的，因爲如果說它這玩意動不了的話 那我就沒辦法讓滑臺的運動機構實現了 所以它追求的是傳動效率高，運行絲滑 所以在這裏面就面臨兩個問題 等一下，我桌子好像不夠 兄弟們稍微等一下，我先把它卸下去 一二三 我真的是搞了一個健身器材，隔了一天搬來搬去你知道嗎 真的搞了一個健身器材拿走啊 所以我們現在回到我們的筆記裏面來看的話 就是絲桿的部分 最好還是用紮帶固定 搞事情紮帶怎麼行 螺紋的基本類型裏面就會有 緊固緊固螺紋 還有這個傳動螺紋 墊高塊是鋁的嗎？對，6061的 這個墊高塊是鋁的，就這個東西 就是把這個導軌墊高的這個部分是6061的 好啊，這個仔細還是看了一下的 分兩個類型，就是一個是緊固，一個是傳動 而其中緊固螺紋追求的是什麼 啊，同學們追求的是什麼 鎖緊對吧，不要鬆動 而傳動螺紋追求的是絲滑 然後阻力小 所以它們是完全相反的 當然應用也是完全相反的 緊固螺紋基本上是以螺栓 然後你傳動螺紋的話，基本上就是絲桿 所以話又講回來 緊固螺紋我們追求的它有一個特殊的特性 叫做自鎖性 什麼叫自鎖性 就是你鎖緊它以後它就不會鬆開了 而傳動螺紋的話它是沒有自鎖性的 有沒有 傳動螺紋自鎖性較差 甚至是沒有 沒有自鎖性 那麼這句話是什麼意思 這句話什麼意思？也叫傳動可逆性 傳動可逆性好 OK 我現在要把健身器材扛上來了 稍等下我都不敢講到時候正式上課 第一期選修課講下來我手臂要搓多少圈 不好意思啊 這個攝像頭都震慫了，沒事問題不大 什麼叫傳動可逆性，大家可以看到我通過旋轉絲桿 可以讓滑臺動起來，沒問題吧對吧 然後你說有沒有可能可逆性指的就是 我推動滑臺能讓絲桿轉起來 你看看到了嗎 我自己創業了還沒個助理 那我倒是想有助理啊 那助理還得力氣大呀 這不多見的你知道嗎 所以這就叫傳動可逆性 所以大家發現一個問題沒有 首先一個絲桿的動力是誰提供的 絲桿的動力是誰提供的，同學們 同學們呢，絲桿的動力電機啊 電機的話呢有安裝座對吧 然後呢裝在這裏做動力傳遞 對吧做動力傳遞 那很顯然我電機驅動我的絲桿 讓滑臺往前走這沒問題 然後那如果說我現在有外部的外力 力量很大對吧 力量很大如果說反着推 你說有沒有種可能我電機扛不住呢 這多大了，應該400瓦了吧 這個400瓦的伺服電機你扛不住 是不是有沒有可能它扛不住 所以當它扛不住的時候它是不是就會 就是屈打成招 然後就會導致什麼問題呢 導致我們這個滑臺機構 因爲外力太大導致倒退的 所以對於絲桿來講的話這個風險是有的 它傳動絲滑的副作用就是自鎖性較差 而這個自鎖性當你在用垂直機構的時候 比如說 我下次拆點鋁合金結構的 我不想再搞這種四五缸的了 那你看這樣的機構 當我在垂直機構的時候 你會發現這個機構非常的有意思的是什麼呢 就是我要給它往上頂的時候會非常的吃力 因爲它有重量但是往下掉的時候你看很輕鬆 我拿片指甲我就能推動它 這就是所謂的外部受力當你垂直運動的時候重力會拉着它 所以垂直機構電機就要加什麼東西 垂直機構就是當這個絲桿上下運行的時候 電機要加什麼東西對要加剎車 因爲如果電機不加剎車電機一旦斷電以後 它就沒有自鎖能力了 鎖不住了鎖不住了這玩意包就快往下墜你知道嗎 最後墜到哪了一下給你砸到底下面 直接給你砸到底下面 那你這樣一砸下去的話這些機構都扛不住呀 包括什麼軸承座呀包括我的滑塊呀沒有一個扛得住的 這一砸下去我這個機構就廢掉了都廢了 所以 等下喔咦 驚嚇啊驚嚇 這樣的這樣的情況在接下來的範例裏面會出現很多次啊 所以你看電機在沒有通電的時候 它的電機軸是可以轉得動的 看到了嗎？可以旋轉的，看到沒有？可以旋轉的 所以一旦斷了電 如果這是個垂直機構的話 這玩意兒應該砸下去是不是這樣？ 所以 我給全世界一目，我靠！所以 我們換一個思路來講的話 我給他們看個垂直機構的啊 我操，這個機構沒有洗啊，有點髒啊 電機制動的話，不同店鋪的嗎？ 是的，沒錯啊，這是一個六軸機器人嗎？ 我倒是想哦，來看這個 看到嗎？這就是一個垂直機構 同學們，你們知道這個垂直機構是怎麼安裝的嗎？ 這怎麼安裝的嗎？你看電機後面長一節 以我們剛纔展示的那個電機來說 長一節，看到了吧？長一節，這就是帶剎車的 這個電機就是帶制動器的 所以它是垂直軸，它是橫移軸 這兩個是一套雙軸模組 安裝方式是這樣裝的我靠，我不知道裝不裝得上啊！ 來是這樣裝的這個是腳爪 然後這一套負責垂直工況 這個負責水平運行工況 OK嗎？好，給他下去走啊 天哪，什麼時候成體力活了？我看 好，再來稍微擦一下手 不然給我新設備給我抹黑了 所以絲桿機構，絲桿機構在自動化應用 裏面它就是以這樣的形式應用的 對於沒有見過自動化設備的小白同學們來講的話 記住我今天晚上講的這些組件 當然我知道直播間裏面大部分都是老油條 嘿嘿，基本上都是老油條，你知道嗎？ 這都是上次上次你從兄弟那邊搬來的嗎？是的呀 然後我可能過段時間還要去一趟 我還差個同步帶模組 它有一個行程爲一米多的同步帶模組 我回來跟左哥商量了一下，過幾天給他扛回來 嘿嘿嘿，是吧？ 想看左哥偷的電機 左哥，那左哥左哥抱着那個電機在那兒，看到沒有？ 玩意兒瞅着沒？ 那個750瓦 3000轉電機的活生生搬回來的 我都醉了，我真的醉了，搬那麼大幹什麼 這是絲桿的基本結構，包括它的自鎖性 有一個比較直觀的瞭解了嗎？OK嗎？ 就是爲什麼垂直工況下面絲桿的結構的話 電機要帶剎車，大家瞭解了嗎？ OK不？OK給你刷個1 行，你們想學什麼我就去拆什麼 他那裏還有一個分度盤配的凸輪分割器 我可能講完那個氣動章節 我就把那個凸輪分割器的大轉盤扛回來 我不知道我車放不放得下 對啊，什麼叫偷啊？這叫借 拆啊，這叫拆 OK嗎？我給你刷個1 沒問題吧 這就是我們的第一個知識點 就是關於自鎖性的問題 傳動效率高的同時 也攜帶着一些麻煩 我這上個直播課發生什麼怪事 確實不太合適 手搖四輪有嗎 有 一樣起搶啊！我就去拆啊，兄弟們！ 你們想看什麼 我就拆那個機器人沒有 機器人的那個朋友 他說機器人不能搬走 我說他不夠沒意思 我說沒意義 我就想拆個機器人怎麼了 所以去年也就是在這裏 那個朋友他說機器人不能搬走，我說他不夠意，不夠沒意思 傳動效率很高 然後還有另外一種形式叫做T形思感 去那裏直播啊？ 那個地方連網絡都沒有 我去直播怕是有點那什麼的 先看滾珠絲桿，當然滾珠絲桿的內部結構的話 我說實話還是動畫來的更直觀一點 實物就沒那麼直觀，那藍色部分就是 我們剛纔給大家看的那個螺母座 然後這是絲桿本體，這就不用多說了，好我們看一下 它裏面爲什麼傳動效率高，爲什麼叫滾珠絲桿，就是這個原因 它裏面有很多珠子在不斷的循環 看到沒有？不斷的循環，不斷的循環，這個叫滾珠絲桿 這玩意的話優點在於什麼呢？滾珠絲桿 傳動效率很高，自鎖性較差 然後還有就是那個運行阻力小 阻力小，絲滑 就是運行非常絲滑 然後再來的話呢 就比如說高速運行的時候 不會出問題 爲什麼會這麼講呢？ 因爲我們接下來介紹一種叫做梯形絲桿 這個珠子的磨損是不是很大 不是 同學們，你們要知道 不管是滾珠絲桿還是滾動軸承 呃軸承你等下 那我軸承咩 等下 這是以前做項目的時候就養成了丟三落四的習慣 結果現在還是這樣子，經常在桌子上面搞東西 來，來看一下，這個是軸承 這是一個軸承，它裏面也是有滾珠的，看到沒有 也是有滾珠的，所以當它旋轉的時候這個滾珠在一起滾動 其實如果我們說到軸承，你就會了解一個基本的道理是什麼呢 就是整個軸承裏面硬度最高的東西就是這個滾珠 你知道嗎？就是這個滾珠 這個滾珠的洛氏硬度基本上在60往上了 非常非常硬，55到60往上 然後它的這個內圈和外圈的硬度都不如滾珠高 所以它就是爲了避免滾珠磨損過大 知道吧？那滾珠磨損過大就麻煩了 所以這玩意兒是滾動摩擦的 它不是滑動摩擦的 知道吧？明白嗎？那就是滾動摩擦和滑動摩擦 交叉軸承的，那我還真得去看一下了 交叉滾子軸承，我真的得去找 那這個還真不一定 有沒有梯形絲桿模組？就是我沒去拆 當時太熱了，那個車間裏面差不多有三四十度的溫度 所以 所以我看到梯形的我懶得拆，我決定先拆點滾珠回來玩一下 沒想到還是拆漏了，又不花我錢是吧？ 也沒花我錢呢，關鍵是 這點東西我一分錢沒花呀 純靠一點小小的人脈外交，我相當的不要臉 我想參觀一下他們的倉庫 他們說那行啊，倉庫有什麼不能看的？ 然後我拖着個露營車就進去了 我拖了個一米二的露營車就進去了 想搞個模組是吧 可能不要臉賺大部分 製造業還是有一點小小的人脈的 好，再來 那麼你看梯形絲桿有這些問題 滾珠絲桿有這些問題 至少大家知道要怎麼選了，對不對？ 我的選型從某種角度來講的話 是不同的工況，我當然要有不同的選擇 梯形絲桿的話，拿來做手搖，拿來做鎖緊 滾珠絲桿的話，拿來做傳動，做精密傳動 對嗎？沒毛病吧？ 我對嗎? 長沙地區開麪包車搞事情真的是 好，再來再來，接下來我們剛纔講的這個絲桿的單位移動量 一般叫導程，有的時候單螺紋的話叫螺距 前提是單螺紋啊，也叫螺距，也叫絲桿單位移動量 對吧？這個參數其實代表的是什麼東西呢？就是這個東西 那這個東西哪個東西啊？ 是這個螺紋的這一個邊線到下一個螺紋同樣的位置 這個距離就是我們說的導程 也就是說，我絲桿旋轉一圈 我的滑臺前進的距離就在這裏明白嗎？ 就在這裏啊，這個叫螺距 所以你算量的時候拿那個遊標卡尺卡一下 但是我就發現很多新兵蛋子最喜歡犯的錯誤是什麼？ 讓他去量個螺距 他卡尺卡這裏和這裏 這裏量的對嗎？ 這個測量方式對嗎？ 我先問大家一個問題來啊 從這到這對吧 這這對嗎？ 啊！這不是你乾的嗎？我靠！ 有人看段子，有人照鏡子啊，家人們真的 真的有人看段子，有人照鏡子啊！你當我 對吧？不對，爲什麼？因爲我還是講了 從上一個螺紋的起始位置 到下一個螺紋同樣的位置 這纔是對的明白吧？ OK嗎？這纔是對的 啊，新兵蛋子最容易犯這個錯誤 讓你去量個螺距 是吧，量完之後跟我說 意思是什麼 13.5 14 我靠 你在搞事情對吧 所以測量方法的話 這邊纔是對的明白嗎 這邊纔是對的 然後來綠色 這個是正確的，是不是錯誤的 錯誤的用紅色來 這個是錯誤的螺距的測量 然後多頭螺紋的單位移動量是看單個螺紋還是看所有螺紋 就是嚴格來說應該是看單個螺紋的螺距 所以你就要避免螺紋重複了 但是一般滾珠絲桿的話很少出現這種多頭螺紋的 滾珠絲桿很少出現 一般多頭螺紋出現在梯形絲桿居多 知道嗎梯形絲桿居多 這個東西應該大家都知道 這個都知道吧應該知道吧 不用我換一個吧 哈囉應該沒問題吧多頭螺紋 我們一般說單頭和多頭的區別 比如說來個十二的絲桿 沒事我手速快 左哥不在吧？啊，左哥在錄課啊，那沒事 我手速很快的，我建模手速很快的，沒關係啊 這回就唯獨不能讓左哥聽到，聽到他等下又要 哎欺負人 我要把這個螺距拉高一點 那打手最快了，那我沒話講好了 能避體打走了嗎有點丟人 那大家看一下 這個就是我們剛纔一直在講的 這個所謂的單頭螺紋 就是一根螺紋線盤旋下去的 一根螺紋線盤旋下去 這是一根螺紋線一路盤下去的 但是你有沒有想過一個問題 我螺母座只有這麼大 那麼是不是意味着 我在這個範圍內能夠接觸到的螺紋很少 因爲它的螺距太長了 這個螺距這麼長，所以它能接觸到的這個滾珠就非常非常少 就會導致它承受能力會變得很差 我們提醒思考一下 所以在這個時候就會延伸出一種另外一個玩法 就是那我多搞幾個螺紋的不就完事了嗎 來方向選這個，然後特徵選這個 比如說我們現在有四個，這就是一個四頭螺紋了 看到嗎？1 2 3 4 這就是四頭螺紋 四條並行的，這是第一條並行的 這是第二條並行的，大家看見沒？ 第二條並行的，第三條並行的，第四條並行的，沒毛病嗎？ 這就是我們說的四頭螺紋 所以你陣列有幾個，它就有幾頭螺紋 這是五頭 看到嗎？五條並行的螺紋 來，同學們看一下 一二三四五 看到沒有？五條並行的螺紋 所以在這種多頭螺紋的前提下 我們怎麼去數它的螺距呢？ 你就只能挑一個螺紋來數 明白吧？ 什麼叫一個螺紋？ 就是我從這個位置，比如說記個點 然後它平移拉過來，拉到這個位置 從這裏到這裏 這就是它的單位移動量 而其他的螺紋只是在增加它的承載能力而已 它的單位移動量實際上是這麼多 而不是大家所想的從這裏算到這裏 這個是錯誤的 OK嗎？ OK嗎沒問題沒問題 自感就是這個意思 然後再來這個基礎上關於邏矩的問題 它有另外一個詞彙叫做PB 我們一般管邏矩叫做PB PB就是指邏矩的意思就是我們導誠 說導誠更加準確萬一人家跟你說的是個多頭的地形自感 你跟他說邏矩人家就要懟你了 所以多頭羅文只是提高傳動的承載能力對吧對沒錯 多頭羅文就是為了提高傳動的承載能力 你這滾竹四桿藝碼很少這麼搞 很少 因為我也不是為了去增加什麼超大 號負載去做的這一系列的設計 然後再來接下來要講的 我感覺可能真講不完 這一個半小時的課可能真講不完的家長妹妹 這倒也對 我現在嘗試的是我後續VIP的一集的講法 所以要講得細的話也不可能說一個 半小時給你把四桿選一部講完 做不到確實做不到 好再來 接下來講的是四桿的支撐 什麼叫做支撐 那我們前面講過呀 你看我絲桿它要有兩個螺母座吧 兩個螺母座吧 啊，不是軸承座吧 對不對？是不是意味著我這裡還有兩個軸承座在這裡 那一號軸承座和二號軸承座，對不對？沒毛病吧 啊，OK嗎？那麼這兩個軸承座有沒有發現長得不一樣 是吧？沒毛病吧？這兩玩意兒好像是確實長得不太一樣哈 好，我也要搬了 哎呀，我每天跟個搬家的一樣 貨來拉你讓我搬貨 然後我們接下來這個機構 首先我先把這面拆下來 對，在座的各位 就是是不是VIP，其實沒關係，反正我一直都在 我們有一個技術交流群 反正平時大家能在裡面聊聊天吹吹牛逼也是可以的 但是我希望在座的各位未來都是總工 OK嗎？我希望總共 可以吧？那看這是一個最普通的深溝球軸承的軸承座 非常的普通，對吧？這是個普通的軸承 這個軸承被我拆壞了，所以你可以看見沒那麼絲滑了 確實是沒那麼絲滑了，我還有個甲方群，甲方群沒有了吧 然後再來那個甲方群，我自己的微信沒進去過 而且不方便進來是吧？我不方便進來 好嗎？聯繫一下助教老師好嗎？ 就是想加群的，聯繫一下助教老師 讓助教老師拉你進群就行了 OK吧，那個助教老師發一下聯繫方式 前兩天發過吧 學生群上面好像發過 那哎，那擱這兒呢 擱這兒呢，就是你 我正好你們加一下啊 我給他拆一下設備啊 你加一下，讓助教老師拉你進群就行了 好吧，拉你進群就OK了啊 然後我把絲桿給大家卸下來 OK，怎麼回事 哎，就是關於我們整個滾珠絲桿的 安裝和固定部分的內容 等一下我要把這個卸下去 應該已經加好了啊，沒問題啊 OK，來，再來 所以它需要有兩個軸承來做支撐 那是肯定的，爲什麼？ 因爲絲桿只承載什麼方向的受力 絲桿它只承載什麼方向的受力 它是不是跟我的直線導軌是相反的 我直線導軌承載的是除了這個運行方向以外所有的受力 那我絲桿就是專門承載運行方向的受力 對吧？沒毛病吧 好嗎? OK嗎？ 這是我們的運行方向 也就是說，我兩端要給它撐起來 不然它怎麼轉呢？沒軸承肯定轉不了一點 所以就需要有固定 撐起來，那麼撐起來之後就會發現 我們還要解決一個問題 就是我的絲桿的軸向方向是不是必須要定死 你們知道什麼叫絲桿竄動嗎 你們知道什麼叫絲桿竄動嗎 就是我絲桿沒轉的情況下面，它出現這種情況 你知道嗎？它出現這種情況 這樣的話，我的滑臺在前後動 運行方向在前後動 但是因爲我絲桿是松的 竄動有很多種可能出現 最大的可能就是這一端 這一端就是固定座的這個螺母鬆了 當然現在是試講課，我沒辦法給大家拆 爲什麼沒辦法呢？因爲那個扳手少了一個 我只有一個扳手，這樣會太緊了 等我再去搞個扳手回來，好不好兄弟們 等我再搞個扳手回來，到時候講正式課的時候 我講滾珠絲桿的時候，我會把這個東西拆開給大家看一下 這個東西叫做固定座 這個固定座會牢牢地鎖死我的絲桿 也就是說這個軸承座一旦定好了 我的絲桿是不會竄動的 定死的，他們的軸向方向定死了 那爲什麼另外一端要用一個普通的支撐座呢 這個不是定死的，你剛纔看就知道了 看見上面一根都松的 爲什麼？兄弟們，爲什麼 啊？陳總， 陳總你要不搞臺機器人給我 我還差個機器人，你知道嗎 那個大幾百的內六角呢，在圓周身上 圓周把它留在了成都 我的那套內六角被圓周留在了成都 那我當我沒說 這是浮動部分的 也就是說這個絲桿其實對於這個軸承來講 它是可以有一定竄動間隙 你看我現在輕輕地推 看到了嗎？軸承座的 看到了嗎？看到了嗎？ 這是浮動啊，卡了嗎？啊卡了嗎？ 這個網絡問題我也需要去解決一下 現在還卡嗎，兄弟們？ 技術交流群不是VIP可以進嗎 當然可以啊，又不是VIP交流群 技術交流群都不是我拉的 是我的老朋友們拉的群，然後把我拉進去以後，我直接成群主了 可以沒問題，進來就是了 只是這個技術交流群最近有點刮妖風，你知道嗎 就說實話，今天下午我感覺有點鬧鬼 這群裏面我說實話有點鬧鬼，我也不知道爲什麼，你知道嗎 就是進群的同學們有個心理準備，有點詭異 好吧，來我們繼續 所以你看，這就是所謂的間隙配合 它是可以竄動的，那麼竄動的原因又是什麼呢 它都不定死了 它都不定時了，它都是活動的 難道就不怕我絲桿在這裏來回穿嗎？它不怕嗎 是吧，怕不怕？好像是有點怕 但是又不是那麼怕，爲什麼 為什麼 baby 為什麼 這就是爲什麼呢 這就是我們說的固定座和支撐座它們之間的區別 這是兩種軸承座 兩種軸承座，你看一種是這個，一種是這個 這是兩種軸承座，這兩種軸承座是長得不一樣的 而普通的支撐座就是一個單軸承 就是一個普通單軸承 來看一張照片 這個光照下面這玩意像是多少面嘞？ 我回頭刮一下看看 這玩意可能是凍裂了 放這麼多年也不成鏽 這玩意應該是凍裂了 這個顏色 這個活動單不加卡簧嗎？ 加加 但是卡簧被我蹦飛了 卡簧在這 呵呵呵呵 就是浮動的，是肯定要加卡簧的 但是卡簧現在是這個樣子了 變成了變成了那個 呃變成了彈簧啊 變成了彈簧 被我蹦飛了 所以理論上來說它是要裝個卡簧的 防止軸承跑偏 但是它在這裡面這個結構設計出來是非常有意思的 大家有沒有發現一個問題 同學們 它在這裡 它在這裡有個頂絲 看到了嗎 它在這裡有個頂絲 這個頂絲頂住了這個軸承，這個軸承是不會掉出來的 頂絲，頂絲，我們以往的這種軸承座我一般是做臺階 就是這一面做臺階，然後軸承從這邊摁進去 摁進去以後我就不管它了對吧，我就想說我就不管它了 然後呢，把摁進去的這一面呢朝內裝在我的磁杆上面 然後裝個外卡就完事了，但是我發現它在這裡做了一個頂絲部分 所以說實話，有了這個頂絲部分以後，外卡其實不用也沒關係 因為外卡的目的是防止我軸承跑了 但是我的軸承很顯然是跑不了的 所以我說了 很多地方有一些細節設計是很有意思的 這些設備，包括我手上有的這套模型庫 我實話實說，它的設計點 以前的課程我從來都沒有講過 有一些大部分我是知道的 但是我拿到的模型上面沒有 所以我沒有跟大家去講過這些什麼 各種比較有意思的定位調節機構 然後有些甚至是我第一次見到的 我覺得設計的非常的好 所以後面的各種模組的案例 包括實務我會盡可能的去講一些 對大家非常有幫助的東西 所以頂絲和卡簧二者選其一都可以是吧 反正這個作者選的這兩個都有 就是頂絲配卡簧 雙重保險嗎 那這個地方 這個地方按道理來說是個 這個軸承其實我之前拆的時候太暴力了知道吧 對 OK懂得 那就是放在上面 然後它也不可能會跑 而我的絲桿真正軸向固定的部分 靠的是誰靠的是它 明白嗎 絲桿軸是不是還有一段水平的呢 開個我 開個這個問題我們課後來聊好嗎 就是你能問出這個問題 我就意味着接下來我至少有20分鐘答疑量啊 不對啊你沒報名了呀開個 我 沒事我們課後再聊我就說怎麼那麼不對勁呢 有意思哦所以是由這個部分鎖緊的 所以這個部分的軸承座叫做固定座這個叫做支撐座 這邊爲什麼會有間隙同學們有沒有想過一個問題 你的絲桿運行時間長了以後會出現什麼情況 就是長時間運行，就這樣跑來跑去，跑來跑去 就是運行次數很多，那這樣運行次數很多 那運行次數多了以後，絲桿會出現什麼現象？ 速度越來越快，然後呢，一直在長時間運行 絲桿會出現一個什麼現象？情況， 對，它會發熱，對吧？它還會發熱，那麼發熱會導致什麼問題？ 熱脹冷縮呀！我這根絲桿它熱了以後， 它就會往兩邊跑 明白嗎？它會往兩邊變長 這手還是摸黑啊，沒關係，無所謂了 它會發生變形，它會慢慢的往兩邊延長 但是這個延長量不大，這個延長量絕對不大 但是一定會有，所以如果我這邊是固定死了的 這邊也固定死，我這個絲桿會變成什麼情況 絲槓支撐的卡簧，它開了啊 那支撐單是呃，開了卡簧槽的 然後卡簧在這兒呢，我拆下來了 就是它兩個都用啊，兩個都用 所以它會出現什麼情況？ 對，跟水泥路上割線是一個道理，明白嗎？ 因爲你如果不去割這個線的話，它就會出現這種情況 什麼東西水泥路 我現在的這個手勁，我可能什麼 都沒有，怎麼動呢？這怎麼辦呢？ 等下找個，找個，找個 找個什麼玩意兒來 3D畫圖搞起嗎？我現在都不怎麼用3D畫圖的 就像它往兩邊走，如果我這邊頂住，這邊頂住 那這玩意它很有可能就會這樣子，出現這種情況 來，看到沒有？你頂住它就會往中間拱 當然不會拱得這麼厲害 但是作爲一個精密精密零件來講的話 如果兩端都鎖死，它往中間拱的話，這個東西就癟了 明白嗎？這是一個高精度的機構 所以在高精度的機構上面，我們要預留一部分的自由度 就是這裏，明白嗎？就是我這邊螺絲栓是固定的 但是你的絲桿如果要往這邊膨脹的話，它還是有一定的量的 你往後面膨脹就OK了，我繼續我的運行，這個是沒有問題的 OK嗎？OK嗎？這個OK嗎？ 然後等一下把鍵盤搬回來了，這個琴我就放腿上了 來繼續做筆記，筆記咧往這邊 絲桿的支撐就會有固定座和支撐座 然後其中固定座的長這樣 等下啊，我就直接給你截圖就完事了 固定座和支撐座 這個字有點小啊 就是這兩個 基本上要起這個作用 大家發現沒有，我現在真的不太用3D畫圖，但偶爾會用了 就是這個裏面我基本上可以隨意的去做塗鴉，你知道嗎 我覺得這個好使啊 其中啊固定座 鎖死絲桿的軸向方向 對吧？所以 確保絲桿軸向不 竄動，軸向不竄動 保證精度 支撐座，軸承和絲桿 處於間隙狀態 它處於靜止狀態，所以可以滑動 當絲桿溫度高出現長度變化的時候 能夠自適應 它不至於卡死嘛，就這兩種 好，我先問大家一個靈魂的問題 那這樣做的話會產生一個什麼麻煩事 雖然絲桿溫度高了以後它不會卡死 但是它長度變化意味着什麼 同學們吶意味著什麼吶 意味着什麼 記錄圓滿，我打字賊快 那要不我以後上課喊個助手團唄 就是我身邊站一堆人 然後我背後還搞幾個背景板 在他旁邊跳操啊 對它的導塵會變大精度會發生偏差 這玩意延長了呀 那我的導程還穩定嗎？它就真不一定穩定了 所以在這裏給大家講一個分享 這一個半小時確實內容講不完 但是第一個講一個分享，就是整流子壓裝機，你們記得吧 新來的朋友可能不知道，我找個動畫給大家看一下 我找個動畫給大家看一下 但是老朋友們應該都知道整流子壓裝機的那個問題 我前面是講過的 我這個動畫放哪去了 SMG 我單獨做過一個簡單的壓裝機構的這個動畫 我用那個講 的確熟 超人，給我一分鐘的時間我去找個動畫 高速散熱片變大 對它冷卻以後會收回去 最最蛋疼的一點就是它冷卻了以後收回去 就是在很多年前的時候 也就是在這臺我即將要講的這個整流子壓裝機上面 就是我的確是碰到這個情況 當年我還是工藝工程師 就工藝工程師那玩意兒當時玩的我硬腦袋的包啊，家人們 真的給我乾硬腦袋的包 爲什麼？因爲很詭異，你知道嗎？ 那一個這樣的機構 這個當時我玩的時候還沒出這個問題 真的，這個當時我玩上，當時我當工藝的時候 我當工藝的時候還沒跑，還沒出問題 後來我自己去抄這臺設備做研發的時候，問題給我記起來了 就是它其實很簡單，就是夾爪啊 那夾爪夾住下面這個小玩意兒 然後呢，給它壓裝，壓到什麼地方去呢 壓到這個轉子上面去就沒有了 是一套這樣的機構 然後呢，就是一個簡單的壓裝動作 然後這個簡單的壓裝動作 在實際跑量產的時候就出現了一個問題 就是我剛開始調試的時候，其實還挺穩定的，沒什麼問題 真的沒什麼問題 然後就是開始高強度了嘛，把節拍加快 把壓裝速度也加快 一開始調也沒問題 後來正是長時間量產的時候，他們就發現一個問題了 就是前面四個小時生產的時候就發現沒事 沒事 然後大概從第四個小時開始 它的壓裝深度 就是壓到這個地方 壓到這個地方它越壓越低 越壓越低，最低的話它能夠差不多低到0.2毫米 你知道嗎 你知道作爲一個精密的壓裝機構 就是壓着壓着越壓越低，能低0.2毫米 這是有多麼的離譜嗎 就我這個整流子的高度才正負0.5呢 這個整定子高度的偏差 在質檢的角度來講，是正負0.5毫米的偏差 已經很大了這個東西往下壓最多就是到0.2 然後後面甚至還出現了什麼下面積壓灰塵那都是後話了 知道嗎那都是後話了但是就是 因爲沒有做那個全閉環導致這種 爲什麼0.2磁感發熱了 所以就是它連續生產個8個小時 以後，它發現越壓越低，他們調參數 調參數調參數，比如說我少壓0.2唄 把它的壓裝位置往上調0.2唄不就行了嗎 調着調着調着結果就 就交接班有的時候因爲剛開始跑量產的時候 一天24個小時我們8個小時是一個班 差不多是跑了兩個班 晚班就不開了對吧晚班就不開了 晚班一不開的時候呢第二天早班過來 一開機就發現這玩意壓高了 壓高了壓高了 完了以後呢早班也可以調參數往下調 往下調調調調調調調調 之後呢生產了差不多有 一個班以後，中班過來一開班就發現 不對啊，你都壓到快到下極限了 不對啊哥們，你這不對啊 然後要調參數，要調回去 大家往上調零點二啊 然後到了 到了這個晚上又停機，循環往復 就兩個班的班長就覺得不對勁，覺得有問題 這個設備晚上是不是有點不乾淨 他說要不燒兩根香拜一下 這個事情我們就去調，去了解 專門就喊了一個班去跟進 他就在量產看着看着，他的壓裝越來越低 直到量產第四個小時，他的壓裝速度到了最低的狀態 然後又停機，然後一開始調 調着調着我就發現我什麼參數都沒調 他的壓裝位置他就慢慢回來了 知道吧，那個時候我還才初出茅廬，說實話 在行業裏面也是剛開始幹研發 從工藝工程師轉到研發工程師 就在那個時候 我就開始思考一個問題 到底是什麼原因 當初學生的速度有多少 當初的那個基本上跑到差不多600到700毫米每秒了 就是很快，其實確實是很快 後來才發現其實是伺服的熱漲的時候 它連續生產溫度上去了它就往下墜了 然後隨著時間慢慢偏移 你停機了以後它就冷卻了它就收回來了 給我玩的呀 所以在這種情況下你要實現高精度的話 你就得用全閉環控制 這就是我們說的你看 我先用夾爪夾住整流子 然後往下壓 然後往下壓你會發現上面有一根這樣的桿子 這根金色的桿子這根金色的桿子幹啥的呢 是上面的這根位移傳感器 有沒有用位移傳感器實時檢測我壓了多深 OK嗎實時的去檢測我壓了多深 這纔是所謂的全閉環控制 OK嗎? 兄弟們OK嗎? 就是位移傳感器實時的往下去檢測 然後再去做補償 我就不靠你這個伺服了 伺服我只做運動 這個叫全閉環控制 OK嗎？OK，你雙一來這個OK了，啊，這個哦，呃，聽 聽懂了嗎? 就是光靠絲桿其實不行 我們怎麼去針對這個問題？ 其實就是靠傳感器去彌補 這玩意熱脹冷縮確實是有點吃不消的 沒辦法，很頭疼對吧？ 所以這是固定座和支撐座 其中固定座是有點特殊的 因爲固定座主要承載的是我絲桿的軸向力 所以它不能用普通的軸承 哥們兒，如果用普通的軸承的話，它就容易出麻煩了 等下我看一下固定軸承 再給我一點時間，我再去找個動畫 這個固定座裏面，它有兩個軸承 它這裏面有兩個軸承，看到沒有？一個，兩個 這兩個軸承叫做角接觸軸承 我現在只是沒給它拆下來 我拆下來我就給大家看一下什麼叫角接觸軸承 然後軸承部分 大家再給我一小段時間，我去找個動畫 這個動畫應該在這裏 它的脈衝圈數怎麼算？脈衝圈數啊 一般來說，我們會算它的分辨率 像伺服電機算分辨率 步進電機算步距角 然後再換算到旋轉一圈 然後再根據導程去換算我實際的前進距離 知道吧，它是這樣玩的 然後滾動絲槓等於模組 應該再給我三十秒時間，我找一下 電氣知識 其實大家有沒有發現一個問題就是 你項目做多了以後，你多多少少會一點電氣 發現這個問題沒有 你多多少少會一點 你不是完全不會 減速機電子齒輪比怎麼計算 首先第一個減速機是減速比 電子齒輪比是爲了減少它那個PLC的脈衝量 但是又爲了保持我那個伺服電機的分辨率 而不得不出現了一個東西叫做電子齒輪比 電氣王不在我照樣講，我跟你說 對了，電氣王不在 電子齒輪比其實是一個這種參數 就相當於一個脈衝頂多個脈衝的使用，知道吧 它是這樣玩的，電氣王不在 我照樣講 好，來看一下 那這是一個，也是我們前面講的一個滾珠絲桿的一個結構 對吧，然後呢，你就會發現它這裏有兩個軸承 爲什麼說兩個軸承呢？其實原理很簡單 它這玩意兒的話呢，是兩個角接觸軸承 看到沒有？角接觸軸承，它會有一些很有意思的點是什麼呢 就是它的這個護肩是一個高一個低 好，那我現在給大家找一個，找個軸承的圖給你看 軸承角接觸，這個東西是角接觸軸承 就是你放大以後會發現它的護邊是這一邊低，這一邊高 這一邊低，這一邊高，看到沒有？它是這樣玩的 所以這樣的軸承它有一個什麼樣的特點呢？等一下啊 這個軸向力應該有個圖的吧 給我一小段時間 它是有一端高，有一端低 這就意味着當我只看一半 這邊不看，這邊不看 就這一邊，當我受到軸向力的時候 它是不是通過這一邊就做承載了 力量從這邊傳遞到滾珠 滾珠再將這個力量傳遞到我的外圈 這樣就做承載了 但是這個軸承如果受到這個方向的受力，它是扛不住的 爲什麼 因爲我這邊傳遞過去它就打滑了 所以你會發現它像只有一邊 角接觸軸承受軸向力只有一個方向 所以那我現在絲桿要往復運行啊 它要受到兩個方向的軸向力啊 那怎麼辦呢 簡單啊 就是兩個成對使用 明白嗎 這玩意兒它成對使用 成對使用以後 只能成到單軸承成對使用，對，沒 成對使用以後 對不對，這不就解決這個問題了嗎？這就是這個玩法 然後呢，關於背對背和面對面的安裝形式的話呢 呃，怎麼說呢？我們看圖 就是這個受力線的話，你會發現呢 它的力量是從這邊通過第一個軸承的內圈 通過滾珠，第二個軸承的內圈傳走了 所以當你受到任何一個方向的軸向力的時候 都是由一個軸承來承載 而面對面的話不一樣，它是由兩個軸承來承載的 它是由兩個軸承承載，它是由一個軸承承載的 這裏面會有一些區別，它的話基本上它比較害怕的是高溫 因爲高溫之後軸承稍微一膨脹，它可能就會出問題 而它的話不怕高溫，因爲高溫它膨脹嘛，它不會卡死 但是呢，它的剛性更好，它的剛性差一點 你要這麼去理解OK了 對吧，這就是我們說的那個什麼玩意兒的固定座 而支撐座的話就是一個普通的深溝球軸承 兩個角接觸軸承主要扛軸向力加徑向力 我們的支撐座就是隻能扛徑向力 軸向方向是間隙，隨意滑動 就是給我們的絲桿保證膨脹距離 好，那麼安裝方式就有很多了 我們經典的固定加支撐，沒毛病吧 這是我們的常規用法常規使用方法 但是溫度高了以後絲桿延長 精度會變化，這是正常現象 還有一種情況叫做固定加固定 大家有沒有想過這種玩法，懂了嗎 卡了嗎？卡不卡？ 卡不卡？卡不卡？ 我看我這網絡挺穩定的 我明天去換一個形式去試一下他的網絡 我下一次直播再試一下他的網絡 固定加固定有沒有見過這種的？有 你看這個動畫裏面就是 你看這邊有兩個軸承 這是一個固定座 這邊也有兩個固定座 這是一個雙固定機構 這是一個標準的雙固定機構 雙固定機構會面臨什麼問題？ 我明天就是想試一下陳總給我的基站 那看到沒有？那雙固定 因爲在軸向載荷小的場合那也沒有 它也有的時候會用到大載荷的情況 那雙固定，哎，雙固定 首先第一個雙固定的話，它的剛性會特別特別好 知道嗎？就像執行力一樣 就是你有一個領導盯着你幹活 和兩個領導看着你幹活 你的工作狀態是不一樣的 兩個領導盯着你的話，你不幹活你試試 雙固定也就是說你看 固定座固定座 兩個固定座 在這種情況下面固定加固定 首先第一個優勢在於它的剛性非常非常非常好 什麼叫做剛性？就是它硬不硬 這個能理解嗎兄弟們 這個能理解嗎？就是在於它硬不硬 什麼叫硬不硬？剛性好，極好 對吧？剛性好但是安裝麻煩 就是我們的這個絲桿受到外力的時候 它會不會有後退呀抖動呀間隙呀撬動的情況 你的精度高一定伴隨着高剛性對吧 所以在很多時候，那個機牀，那個車牀 等一下啊，那個數控那個 兄弟們需要這個筆記，然後還有那個那個什麼 玩意來着？那個進群的同學，呃，加一下這個這個嗯 這個叫什麼？哦，評論區的聯繫方式，好吧 掃一下評論區的那個聯繫方式啊 後續有啥問題在群裏面問我是OK 的，我基本上每天都在群裏面，好嗎？ 好，數控車牀的這個呃，好像是Y軸進刀 Y軸進刀部分知道嗎？Y軸進刀部分 他會用這個，這個機構就是車牀的 爲什麼用呢？因爲它速度慢速度慢，它發熱量小，知道嗎？ 車牀的Y軸進刀，它不是X軸進刀 Y軸進刀就是你那個車牀 比如說我有一根軸 然後完了，我的車刀在這裏 這個方向是X，往前推是Y Y軸進刀一般速度比較慢，所以它要求剛性好 知道嗎？它是這樣玩的 但是發熱，剛纔有人就說了 說絲桿高強度運行發熱膨脹的時候怎麼辦？ 對呀，哥們膨脹了怎麼辦呢？ 啊，是不是怎麼辦？ 兄弟們，這怎麼辦？ 所以它會有一個操作叫做預拉 明白嗎？它有一個操作叫做預拉 預拉是什麼意思呢 預拉就是既然你 受熱會往兩邊推 那這樣子的話，我在裝之前我弄個液壓機 把絲桿在常溫狀態下給它拉長一點 那你要知道，金屬是有彈性的 它不是，它沒有到它的屈服極限 我用液壓機給它拉長了以後，然後再把螺母座給它裝緊 這個時候把液壓機卸掉以後，它會出現什麼情況？ 它是不是在常溫情況下它會往裏面收，沒毛病吧？ 群在哪裏？那個群的話聯繫一下這個 那個什麼，那個助教老師，OK嗎 聯繫一下助教老師，就是加這個加這個 加這個加群就是了，OK嗎？加群 所以這個時候它會慢慢地往回收，往回收的話 但是它能收嗎？它收不了 收不了，因爲我兩端都是固定座，牢牢卡死了 所以這個絲桿在常溫情況下 它會有點往裏面收的憋住的狀態 有錄播回放嗎？今天 不是，今天的沒有錄播回放 但是今天是我嘗試的講一個課程的狀態 我試試水 就是比如說，因爲我上了幾種新東西 第一個是實物 第二個的話，我還去做新的動畫 其實我跟你說，我今天還準備講這個 但是時間不夠，確實講不了了 我今天準備講這個，但是時間確實不太夠 所以我在新課程開始之前 我要完整的跑通一次這個課程講個節奏 明白嗎？這個節奏是什麼樣子的 預拉是不是大公司才用？對，大公司才用 而且做機牀才用，我們一般不用這個 所以這個時候所謂的跑起來以後，溫度慢慢越來越高 它就沒有應力了，明白嗎 OK吧？那慢慢的，慢慢的，它就拉開了 這是預拉，明白嗎 所以這是我們在講這種雙固定結構的時候 就是一般新手儘量不要去使用 儘量不要去使用，因爲爲什麼？這玩意兒用一個不支撐的，家人們 真的，我不給你開玩笑，這玩意兒真的，一用一個不吱聲 知道吧？因爲安裝極其麻煩 你還要去計算它的變形量，這個東西是很麻煩的 儘量不要用 預拉不是廠家做的嗎？那開狗，我給你踹出去 大哥，這回買回來安裝是我們自己裝的耶 除非你這個模組都是廠家給你做的 那你當我沒說，好不好？那你當我沒說 然後再來的話呢，還有就是什麼呢 還有就是支撐加支撐 這種支撐加支撐呢，我就不想說太多了說實話 為什麼呢？因為支撐加支撐就等於是粗製濫造 這沒有什麼好說的，等我把它搬上來 支撐加支撐就相當於什麼呢 就相當於說我兩邊都是用這個支撐做 知道吧？在什麼工況下面呢，一般是沒有精度要求 兩邊都用這個就OK了，這個基本上是做粗次鍛造用的 就不多說，我今天要講最後一個叫做固定加自由 我還得防止他壓我手，你知道嗎 這玩意兒壓一下，我靠，老疼了呀 什麼叫做固定加自由呢？其實這個用法就非常的簡單了 來，呃，螺絲鎖一顆吧，好吧，意思一下 快下課了給他 稍等啊，我給他鎖上啊 鎖一顆夠了，鎖那麼多幹嘛 對，後續的話講導軌的時候這玩意怎麼安裝 然後我會去弄個百分表過來 這個東西我要現場給你們打表的啊 機械狗，機械設計工程師可以不用親自去打表 但是打表這個操作你必須要學會 所以我在新的一期裡面我會教 大家怎麼去把滑臺組裝起來並去打表 好吧？那你看這就是自由 這邊是有固定座的，這邊啥都沒有 看到沒有？看到沒有，啥都沒有 所以這樣的機構，首先第一個在水平工況下面，它能不能用？ 那這樣的機構它能不能用？ 收到陳總 陳總，陳總，那什麼，要不來我公司坐坐，陳總 喝喝茶，那個我跟那誰不一樣啊 人還是可以過來的，我們一起喝喝茶，聊聊天，好不好？ 然後順便帶上一大堆工具 還有一大堆全新的SMC氣缸，陳總 那水平用是可以用的，但是速度不能快了 速度一快了，這邊是自由端，它會亂甩的 寶貝這個地方它會亂甩的 所以因爲它沒有這個軸承做約束了，所以它會亂甩 自由端，明白嗎？會亂甩的 這是一個麻煩事，所以水平運行的時候，負載小 並且速度慢，它是可以的 知道嗎？可以了 還有另外一種工況就是 我上一節課上的我力竭了，你敢信？ 這種工況下面也是可以用的 明白嗎？爲什麼？ 因爲多慢叫慢，就是運行速度低於200毫米每秒的 我的經驗值，自由端運行的話 速度低於200毫米每秒 甚至低於150毫米每秒的速度的 叫慢速運行 那我這種情況是 小負載是可以用這個的 就是我有一個明確的參數 然後你看這種情況下面 因爲我的這個重力影響 我一直在把這個絲桿往下拉 所以垂直工況上面 速度可以稍微快一點點沒關係 跑個200毫米以上 但是在300毫米以內 每秒以內的速度 都是其實還是扛得住的 當然看你負載多大看你絲桿多長 知道吧儘量跑慢速 就這邊什麼都不裝自由端 OK吧